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自从马斯克下场开启人形机器人的话题以来，人形机器人迅速成为热门话题，大模型的出现更是加速了人形机器人产业的发展。

炒菜、榨汁、叠衣服、搬运货箱、写书法、下棋 ...... 不同技能的训练，成为人形机器人走向 " 替代人类 " 的必修课，然而，机器人在生产和生活中，还并没有成为普遍性的商品，从市场的角度看，机器人作为商品似乎还并未进入成熟商用的阶段。

在学术界，一般仿人机器人可以分为大仿人机器人和小仿人机器人。大仿人机器人一般指成人大小，一般一米多高，双足行走的机器人，这涉及到很多的控制、规划、机电一体化技术、全方位的 AI 感知技术，移动能力和工作范围，人机交互等，不是简单买零部件就可以组装完成的。小仿人机器人，一般是桌面式的，比如 NAO 和阿尔法机器人属于小仿人机器人。

目前机器人的竞争主要集中在大仿人机器人领域，赛迪研究院预测，2024 年和 2025 年人形机器人产业将持续高速增长，预计 2026 年我国人形机器人产业规模将突破 200 亿元。

钛媒体看到一家公司在人形机器人创新方面的最新进展，初创公司青心意创通过自研核心零部件及底层软件，创率先做出了首个可直膝行走的人形机器人 "ORCA Ⅰ "，高 145cm，宽   55cm，重 41kg，区别于常规屈膝行走的机器人，采用领先的直膝行走结构和算法，更能模拟真人步态行走、爬坡、原地转圈、行走 / 站立状态下的步态恢复、户外路面行走等运动控制能力，同时在大语言模型加持下兼具情绪表达的自然语言交互能力，以及在保证精准控制状态下丝滑流畅的双臂操作能力。

膝关节是人体最大、最复杂的关节，也是最大的承重关节，在人类的直立行走中发挥着至关重要的作用。人类在行走时，膝盖通常保持一定程度的弯曲，以吸收行走时的冲击力。

人形机器人采用类似的步态，能够使其在人类环境中更加自然。考虑到人形机器人主要应用于人类的生活和工作环境，直膝行走有助于机器人更好地适应楼梯、坡道等地形，这些地形在人类环境中极为常见。

"ORCA Ⅰ " 通过拓扑优化及结构仿真等技术，使机器人更轻巧、灵动。同时，创新性地对机体各部位展开自研，包括拓展下肢关节传动形式及设计高精度的关节模组。新的下肢关节传动设计在保证机器人运动高精度、高效率的同时，还具有较好的抗冲击性能；自研的关节模组在保证精度的同时具备很高的扭矩密度——两者配合使其可达到与人类肢体相似的运动覆盖度，提高了在不同环境中的适应性及抗扰动能力。

创始人牛腾昦表示：" ‘ ORCA Ⅰ’已完成在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走的技术突破，这些能力的实现与技术的积累都极大地扩充了具身智能通用人形机器人的应用边界。机器人全身各处主要关节能够超越人类关节的活动范围，轻松且稳定地完成诸如横向劈叉、侧面劈叉等高难度动作。"

除此之外，"ORCA Ⅰ " 内嵌的大语言模型，可以根据交互的内容自主匹配情绪输出，时而开心活跃、时而掩面沮丧，让用户无意识感知是在与机器人进行交互。这些创新技术的落地，总之，这些创新技术的落地，真正让机器人摆脱了 " 机械感 "，让人们感觉这不再是一个 " 冰冷 " 的零件设备，而是一个具有 " 温度 " 的智能伙伴。

值得一提的是，该团队拥有强大的研发能力及具身智能通用人形机器人全栈技术储备。创始人牛腾昦是剑桥大学工程系人工智能控制领域的博士，拥有丰富的机器人及智能算法技术研发经验，曾在全球头部科技公司主导过多个自动驾驶领域项目的开发落地。核心团队来自于全球头部高校，包括剑桥、北大、南洋理工、浙大、UCSD、哈工大等，具备多年顶尖 AI 科技公司的产业经验。

早在公司创办之前，核心团队就已经在硬件设计、运动控制、操作、交互等具身智能机器人领域取得了一系列重大技术突破，在 IROS、ICRA、CoRL、JFR 等学术顶会及顶刊上发表了数十篇论文，拥有多项专利。所以公司 2023 年年底一创办，便获得了藕舫天使的天使轮融资，第二年 4 月再次获初心资本、乐朴资本的 Pre-A 轮融资。

据青心意创透露，Orca Ⅰ这款产品已在北美、欧洲、中东以及国内等全球多地的知名高校、科研院所、创新企业中引发了浓厚兴趣，各方纷纷对产品采购及技术合作表达出强烈的意向倾向。Orca Ⅰ计划在本年内正式开启预售，在 2025 年年中实现全机身的模组自研量产和百台以内的整机量产，正式推向市场。（本文首发于钛媒体 APP，作者｜郭虹妘，编辑｜陶天宇）