铅笔道作者 | 直八

最近，北京海淀杀出一个未来独角兽。灵心巧手于 2025 年 4 月完成超亿元种子轮融资，创下灵巧手行业迄今金额最大的种子轮融资纪录。本轮融资由红杉种子基金和万凯新材联合领投，力合资本、力合金融、华仓资本、鞍羽资本等机构跟投。

它的业务聚焦于：" 灵巧手 + 云端智脑 " 的具身智能平台，其自研的 Linker Hand 系列灵巧手工业版自由度达 25-30，科研版高达 42（全球最高），远超特斯拉擎天柱（22 自由度）和英国 Shadow Hand（24 自由度）。

旗下产品 Linker Hand 系列月销量超千台，占据全球高自由度灵巧手市场 80% 份额，客户包括剑桥、斯坦福、清华、北大等顶尖高校，以及医疗、工业自动化等领域。

公司创始人兼 CEO 周永拥有十年互联网与机器人复合经验，核心团队来自达闼机器人、九号等企业及清华、北大等高校，研发团队规模数百人。

灵心巧手所处的赛道是：机器人末端执行器——灵巧手行业。本文尝试拆解该产业链，并探索背后的隐藏机会。

01 产业链图谱

灵巧手产业链的全景结构可以拆解为上中下游：

1、上游。聚焦核心零部件（如空心杯电机、谐波减速器）与关键技术研发（运动控制算法），代表企业包括鸣志电器（电机）、绿的谐波（减速器）等，技术指标如减速比 50-160、六维力传感器精度 ± 0.5%FS，体现高精密要求。

2、中游。以整机集成与高自由度设计为核心，如灵心巧手 42 自由度 Linker Hand，通过软硬一体化整合自研部件，模块化设计提升灵活性。

3、下游。覆盖科研、工业、医疗等多元场景，工业领域（美的、富士康）强调 0.1mm 精密抓取，医疗领域（强脑科技）融合脑机接口技术，显示应用场景的专业化与高价值。

02 产业链全景

2-1 什么是灵巧手

图注：灵巧手的主要零部件

灵巧手是机器人的末端执行器，模仿人手的结构和功能，具有多个可独立控制的关节，能实现高自由度运动。

2-2 灵巧手的分类

在灵巧手的驱动方式中，电机驱动（尤其空心杯电机）因多方面优势而占据主导地位。空心杯电机技术成熟，经过长期发展与优化，其生产工艺稳定，可靠性高。

2-2 赛道规模及增速

2-3 赛道所处发展阶段

国内机器人灵巧手处于市场引入期。一方面，已有因时机器人、傲意科技等企业推出商业化产品，实现早期商业化。但整体市场仍处于发展初期，客户对产品认知度不高，教育成本较高。从关键指标看，虽有一定专利产出，但尚未达到高速成长期的爆发式增长，也未形成成熟的行业标准和高集中度的竞争格局。企业的战略重点应是快速试错迭代产品，做好种子用户运营，提升产品性能和市场认知度。

2-4 赛道关键驱动因素

2-4-1 技术推动

人工智能、机器学习算法优化；传感器技术进步，如触觉、力觉传感器发展，使其感知更灵敏精准；电机等驱动技术成熟，像空心杯电机，为灵巧手提供稳定动力。

2-4-2 政策推动

各国纷纷出台支持机器人产业政策，如中国《人形机器人创新发展指导意见》。

2-4-3 需求推动

制造业面临劳动力短缺、人力成本上升问题，亟需机器人灵巧手完成精密装配、搬运等任务，提升生产效率与质量；医疗领域，在手术辅助、康复护理方面，对灵巧手需求强烈，以实现精准操作、贴心服务。

03 上游产业链

3-1 上游子模块

上游产业链包括原材料供应商，提供金属、塑料等基础材料；零部件制造商，生产电机、传感器、传动装置等关键零部件；以及技术研发机构，为灵巧手的设计与制造提供核心技术支持。

3-2 目前的主攻任务

3-3 上游话语权强弱

3-3 代表玩家

04 中游产业链

4-1 中游子模块

中游主要有两类公司。一是整机与方案集成商，像蓝思科技，为多家人形机器人企业提供灵巧手等结构件与整机组装服务；二是灵巧手研发制造商，如因时机器人、灵心巧手、傲意科技等，推出多款不同自由度、性能的灵巧手产品。

4-2 主攻任务

整机与方案集成商，主攻整合技术优化匹配度、拓展场景，难点是攻克不同部件兼容难题；灵巧手研发制造商，致力于提升产品性能、降本增效，难点在于平衡高精度与低成本，突破核心零部件国产化瓶颈。

4-3 中游话语权强弱

图注：数据综合自产业链调研及企业财报披露

灵巧手中游产业链地位目前偏弱势。毛利率方面，虽灵巧手研发制造企业毛利率尚可，但整机与方案集成商拉低整体水平。集中度上，企业分散，未形成强寡头格局，缺乏规模优势话语权。

05 下游产业链

5-1 下游子模块

中游是灵巧手公司，下游则主要是人形机器人本体厂商，如优必选、达闼机器人、小米、智元机器人等；还有系统集成商和应用企业，如将机器人用于工业制造的工厂、提供物流仓储服务。

5-2 主攻任务

下游产业链主攻任务是将灵巧手融入实际应用场景，提升生产效率与服务质量。难点在于要解决灵巧手与现有设备系统的适配问题，降低应用成本，还要培养专业人才以熟练操作和维护灵巧手设备。

5-3 下游话语权强弱

从毛利率看，若灵巧手下游公司毛利率低于中游上游，附加值优势弱；集中度上，若下游品牌分散、中游上游集中多寡头，下游话语权弱；技术壁垒方面，若下游专利密度、研发投入强度不如中游上游。

06 最新机会

6-1 人形机器人量产

2025 年被视为人形机器人量产元年，如特斯拉计划 2026 年生产万台 Optimus。每台人形机器人需配置灵巧手，市场规模将快速增长，预计到 2030 年全球机器人灵巧手市场规模将突破 141 万只 / 30 亿美元，为灵巧手行业带来巨大需求。

6-2 技术创新突破

驱动、传动、传感系统协同发展，电机驱动成为主流，传动系统刚柔并济，传感系统多模态集成。如宇树科技 Unitree Dex5 灵巧手具备单手 20 自由度，有 94 个灵敏触点，技术的进步将提升灵巧手性能，拓展应用场景。