（全球 TMT2025 年 9 月 11 日讯）近日，上海开普勒机器人有限公司正式完成旗下人形机器人 K2" 大黄蜂 " 的全新步态升级，并发布国内首例 " 混合架构抗扰动 " 步态实录视频。在视频中，K2" 大黄蜂 " 稳步通过砖石、塑胶、草地等多种复杂地形，遭遇外部推搡等干扰时依然能保持稳健的步伐。开普勒 K2" 大黄蜂 " 还发布了 VLA+ 实训展示视频，可以通过分层模型 VLA+ 实现语义识别听懂自然语言指令，完成多种任务。

K2" 大黄蜂 " 采用的是混动架构，即滚柱丝杠直线执行器与旋转执行器相结合的串并联结构路线，从而实现了类似人类的直膝步态。为了确保 K2" 大黄蜂 " 的每个关节在高负载和复杂动作下仍能精确控制，开普勒机器人团队深入研究丝杠和对应关节之间的位置、速度、力矩关系，最终设计了串并联混合的结构。虽然基于这种结构的运动学与动力学模型都更为复杂，但使得 K2" 大黄蜂 " 的行走动作更加精准。

开普勒机器人通过强化学习 / 模仿学习与直线电机力矩控制相结合的方法，实现了 K2" 大黄蜂 " 在复杂环境下能灵活、稳定地切换步态，同时类人直膝行走更加自然。与此同时，开普勒机器人为 K2" 大黄蜂 " 安排仿真数据训练，提升其对于通用场景的感知和对语言指令的理解能力。开普勒 K2" 大黄蜂 " 的全新步态升级成果不仅验证了混动架构在仿人机器人步态控制中的先进性，也拓展了其应用空间。