投资界（ID：pedaily2012）6 月 23 日消息，面向物理智能的具身智能企业正行创新（北京）科技有限公司（下称 " 正行创新 "）已完成近亿美元天使轮系列融资。投资方包括正大集团、华勤技术、九安医疗等多家上市企业，多位国内外知名企业家，以及多家一线投资机构。

据悉，正行创新本轮募集的资金将主要投入三大方向：一是持续引进全球顶 尖算法、工程与商业化人才，完善全链条人才梯队布局；二是加大世界动作模型、强化学习等核心技术的迭代与应用，夯实具身智能基础设施能力；三是加速零售、工业等场景的落地验证与产品化落地。

正行创新成立于 2026 年初，由连续创业者姚颂、著名跨国产业集团正大集团、清华知名青年学者于超联合发起，以 " 用物理智能给世界带来便利 " 为使命，致力于探索物理智能的技术边界，通过世界动作模型与强化学习技术，推动将人形机器人大规模部署至真实商业与工业场景，目标成为全球可信赖的机器人服务提供商。

正行创新的创始人兼 CEO 姚颂是国内硬科技领域少有的连续跨行业创业者，曾联合创立 AI 芯片公司深鉴科技并出任 CEO，带领团队开展高能效 AI 芯片在辅助驾驶、智慧城市等场景的落地；此后又以联合创始人兼联席 CEO 身份创立东方空间，带队创造了全球最 大固体运载火箭等多项商业航天行业纪录。

联合发起人于超博士长期深耕强化学习与机器人研究，主导提出的多智能体强化学习算法 MAPPO 已成为领域基准方法；团队开源的具身智能训练框架 RLinf 上线半年便在 GitHub 上获得超过 3800 颗星标。

正行创新的研发团队成员毕业于清华、上海交大、中科大、华中科大、哈工大等国内顶 尖高校，并拥有蔚来、智元、海康、大疆、主线等头部企业的研发与产品化经验，能力覆盖基座模型、强化学习、具身智能体系统、运动控制、人机交互、嵌入式软件、人形机器人整机设计、场景解决方案以及大规模量产交付等关键环节，形成从算法 " 大脑 " 到硬件 " 本体 " 的完整人才矩阵。

正行创新提出了 " 数据—模型—基础设施 " 协同进化的技术路线，以真实产业需求为研发起点，构建系统性的技术竞争壁垒。

数据层面，依托真实场景资源，构建百万小时级数据壁垒。正行创新依托正大集团、华勤技术等产业伙伴的真实门店、产线与服务场景，正在推进百万小时级真实世界数据采集，不断汇集真实环境中天然存在的复杂变化与长尾问题，为训练高可用性、高稳定性、高泛化性机器人提供高价值的数据来源。

模型层面，让 AI 在隐空间中，高效学习物理法则和物理规律。正行创新与清华大学团队联合开发新一代机器人基座模型，目前已完成 " 隐空间世界动作模型 " 的阶段性验证，让机器人在更高效的隐空间中学习物理状态变化，推动人类动作与机器人动作的对齐迁移，使机器人能从海量人类视频中习得通用动作规律，减少对昂贵遥操作数据的单一依赖。

系统层面，构建 Agent Loop，推进 " 人在环路 " 闭环建设。正行创新正在构建面向真实场景的具身智能体系统，通过 " 感知—规划—执行—反馈—恢复 " 的 Agent Loop，将单点操作能力组织为场景级长流程任务的稳定执行能力。与此同时，团队还在推进 " 人在环路 " 的强化学习后训练与数据闭环建设，针对真实运行数据中包含的成功、失败、接管和低效行为等多元信息，通过创新方法识别其中真正推动任务完成的高价值动作，并将交互数据转化为可用于模型迭代的优质训练数据。据了解，该技术方向在真实机器人任务中已将任务成功率最高提升 3 倍。

基础设施层面，以端云协同部署，降低模型迭代成本。正行创新将与合作伙伴开展联合研究，建设面向机器人预训练、大规模强化学习与端云协同部署的系统基础设施，通过更高效的数据处理、训练调度与仿真评测体系，持续降低机器人智能能力迭代所需的算力与时间成本。

目前，正行创新已与正大集团、华勤技术等跨国企业建立深度合作，深入结合相关产业场景优势，逐步构建 " 场景—数据—模型—产品—解决方案—场景 " 的完整闭环，实现商业价值转化。

商业化方面，正行创新依托合作方的产业场景资源，同时布局消费零售与工业制造两大赛道，目前正同步研发轮臂机器人与人形机器人的本体及解决方案。同时，正行创新还将重点布局出海业务，打造全新具身劳动力。据介绍，正行创新首批自研本体与解决方案将于今年下半年亮相。

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