国产汽车的竞争日益激烈，卷外观、卷配置、卷续航、卷智驾。

智驾作为新能源汽车的一大卖点，各大汽车厂商都忙着在全国开通城市领航功能，覆盖更多城市。

让人惊喜的是，大疆车载的成行平台号称升级高通 100TOPS 算力的硬件平台后，用 7000 元的硬件成本，就能让 15 万级别的车，在全国范围内实现无需高精地图的城市领航功能。

包含高速领航、城区领航、停车场、记忆行车、记忆泊车等的 L2+ 高阶智驾就要在经济型家庭用车中普及了？

回答这个问题之前，应该先弄清楚极致性价比的成行平台是否足够安全？以及在城市道路中 L2+ 高阶智驾功能的体验到底如何？

L2+ 高阶智驾如何实现极致性价比？ 

高阶智驾让普通消费者觉得有些遥远，有智驾技术发展自身的原因，也有成本的因素。

纵观市场上许多 30 万级别拥有高阶 L2+ 智驾功能的车，车上安装了大量传感器，如立体摄像头、鱼眼摄像头、激光传感器等。

依靠大量传感器实现 L2+ 高阶智驾保障安全性和可靠性同时，也带来了高成本。

成行平台用极致的性价比就能实现 L2+ 高阶智驾功能，背后是极简构型—— 7V 视觉构造。

7V 即前视 8M 的惯导双目（2 颗摄像头），加 4 颗环视鱼眼摄像头以及后视单目一共 "2+4+1"7 颗摄像头，是目前全球第一家使用 7V 视觉就能实现高阶智驾的解决方案。当然，成行平台也可以选装毫米波雷达、超声波雷达。

所有人都关心，7V 极致性价比方案安全吗？

大疆车载工程师在近日的成行平台开放日介绍，"7V 是我们在过去几年积累当中总结出来的能够平衡性能和成本的智驾最优解。"

据介绍，7V 视觉方案通过前视双目 30 度 FOV（ Field of View，视场角）实现小视野范围内的道路感知，车速 130km/h 也能提前识别远处的车辆或静态障碍物控制刹停，保证在高速领航时的安全。

领航辅助驾驶主动变道功能的实现，是通过 4 颗鱼眼摄像头提供的 360 度 3D 度 BEV 感知 60 米范围，能覆盖车左右相邻两个车道静态的道路感知，以及动态的车辆感知，保证变道行为的安全。

后视单目的主要作用是在高速领航时，如果后方有快速驶来的车辆，后视单目识别的信息能保证高速变道时的安全性。

去年，基于 TDA4 VH 域控制器，成行平台量产了 7V+TDA4 VH 方案，硬件成本大约 5000 元，让 10 万 + 的车能够实现智能行车、智能泊车、主动安全的全场景高阶智驾解决方案。

"这基于我们极致的软硬件优化能力，节省 50%-90% 的芯片算力，最直观的体现是我们 2023 年量产的车上用 32TOPS 算力的 TDA4 VH 域控制器，就实现了包括高速辅助驾驶、跨城记忆泊车和记忆泊车的高阶功能。" 大疆车载工程师说。

今年，成行平台将再推出一款极致性价比的高阶智驾解决方案，硬件成本 7000 元，适用于 15 万 + 的车型。

升级 100TOPS 高通平台，实现无图城市领航

成行平台今年即将在今年第三季度量产的高阶智驾方案，相比去年量产的方案最明显的升级是域控制器，从 32TOPS 升级为 100TOPS 的高通 Snapdragon Ride 智能驾驶 SoC（SA8650P）。

SA8650P 是高通在 2021 年初发布的产品，支持从安装在汽车风挡的 NCAP L1 级别 ADAS 解决方案到 L4 级别智能驾驶解决方案。

雷峰网了解到，成行平台选择高通 Snapdragon Ride，一方面是因为的 TDA4 VH 的性能已经被完全发挥，在寻找更高性能域控制器时高通 Snapdragon Ride 已经推出，另一方面是高通 Snapdragon Ride 的性价比。

高通的产品一直不以性价比作为卖点，之所以说 SA8650P 有极高的性价比，是因为虽然 SA8650P 本身价格不低，但其集成度很高，单颗芯片就能同时实现多个功能，可以替代泊车域控、行车域控等多个芯片的需求，作为智驾的整体解决方案就体现出了高性价比。

升级了 100TOPS AI 性能的高通 SA8650P，成行平台也同时能够支持 7V 和 10V 两种方案。

相比 7V 的方案，10V 在 A 柱两侧增加两颗侧视单目，提升侧向的感知距离，在城市过路口或者其他复杂工况下能提升安全性。另外增加的一颗摄像头是前视长焦，可以检测到更远距离的红绿灯以及更早地识别路口，提升城区智驾的体验。

在更强算力的支持下，加上大疆车载工程师团队极致的软硬件优化能力，即便只是 7V+ 高通 SA8650P 的解决方案，就能实现无需高精地图的城市领航功能。

依赖高精地图高阶智驾，高精地图的主要作用是告诉车辆道路的连接关系，有助于主动变道决策。没有高精地图的在线感知，需要手写大量的规则告诉车辆应该怎么开，泛化性不是特别强。

" 我们基于 RS-Net（道路拓扑感知）使用大量数据训练模型，结合一些信息，它能够提前知道没有走过的路网大致什么样，有助于下游规控更好的做变道的决策，包括左右以及绕行的决策。" 大疆车载工程师分享。

此时，高通 Snapdragon Ride 平台能够运行 Transformer 模型的非常重要就凸显出来。

大疆车载工程师介绍，基于高通 SA8650P 平台运行的 Transformer 预测和决策联合模型，能够输出两个重要信息：1、其他车辆决策概率分布的预测轨迹；2、本身决策的分布。

这两个信息带来对于解决城区两个比较复杂场景的城市领航非常有用。

一个是同时左转，即左转时边上有个车。传统的方法不太好判断边上这个车到底是加塞车辆还是需要临停的车辆，有了 NN 预测和决策的网络，在做决策时可以减少误刹车的概率。

另一个是做城区绕行决策时，比如说右转后看到有一排临停车辆，传统的决策系统要知道这是不是一个临停车辆才能做一个绕行决策，有了 NN Decision 网络，能提前判断应该发起绕行，增强绕行决策的准确率。

除此之外，今年即将量产的成行平台解决方案，基于高通 SA8650P 还有包括 Object+Lane+RS+Occ 等一些列功能和实现和技术升级，通过极致压榨硬件性能和算法优化，成行平台才实现了用 7000 元的硬件成本，实现高阶智驾功能。

城市领航实测体验

实现功能到量产之间的差别，有技术挑战，还有工程挑战。

成行平台开放日，雷峰网试乘了 7V+ 高通 SA8650P 解决方案的车辆，路线是城区各类型路口、红绿灯、待转区、拥堵情况处理、障碍物识别、会车风险规避等，基本全面覆盖到了用户日常驾驶场景。

在无保护左右转时，成行平台通过观察直行车流的密度和速度，精准判断安全距离，并寻找合适时机转弯入道，同时还能做到礼让斑马线内的行人和非机动车。

当两车同时并入一条车道有碰撞风险时，成行平台可主动躲避可能出现在车辆前方的 VRU，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现 VRU 而发生的安全事故，提高了行车的安全性。

即将量产的成行平台也有继续提升的空间。比如在试乘的过程中，路边的车道上有一辆静止的大货车，车辆做了及时刹停，没有直接选择绕到旁边车道，提示驾驶员接管。

整体而言，以 7000 元硬件成本实现的 L2+ 高阶智驾的体验已经非常不错。

在 100TOPS AI 算力内实现 " 无图 " 城市领航 L2+ 智能驾驶功能后，成行平台还会推出 " 激目 " 系统，还将与 L3 异构域控制器的组合配置，在 2026 年左右将会把 L3 等级自动驾驶能力下放至 25 万左右级别的车型上。

大疆车载认为，高阶智能驾驶的标配趋势，将会在未来三年内形成在 30 万内市场全面覆盖的新格局。