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本文系基于公开资料撰写，仅作为信息交流之用，不构成任何投资建议。

出品｜公司研究室 IPO 组

文｜曲奇

近期，多家与自动驾驶相关的公司先后向港交所递交招股书，包括小米投资的纵目科技、广汽旗下的如祺出行，以及自动驾驶解决方案公司黑芝麻智能和地平线。

此外，马斯克也在社交平台上宣布了特斯拉推出 Robotaxi 的时间节点。智能驾驶又一次成为市场关注的焦点。

2023 年 6 月，黑芝麻智能首次向港交所递交招股书，在首版招股书失效后，这是黑芝麻智能第二次提交上市申请。

黑芝麻智能和地平线同属于自动驾驶芯片及平台的研发公司，又同处于 IPO 窗口期，哪家公司更有希望成为 " 智驾芯片第一股 "？哪些因素导致黑芝麻智能在商业化落地方面落后地平线一步？

" 行业毛利很高 "，黑芝麻智能毛利率连年下滑

2016 年 7 月，单记章和刘卫红共同创办黑芝麻智能。从成立时间上看，黑芝麻智能恰好比地平线晚了一整年。

从两家公司首款车规级发布时间来看，黑芝麻智能也好比地平线晚了近一年。

2019 年 8 月，地平线发布征程 2；2020 年 6 月，黑芝麻智能同时发布华山 A1000 及华山 A1000L 两款芯片。

2020 年 3 月，征程 2 上车长安汽车 UNIT-T 系列，实现量产首发。而直到 2022 年 9 月，华山 A1000 及华山 A1000L 才开始实现大规模量产。

从首款芯片量产时间来看，黑芝麻智能比地平线晚了 2 年半。

商业化节奏的不同，或许导致了这两家公司在收入方面拉开了差距。

2021 年至 2023 年，黑芝麻智能收入分别为 0.61 亿、1.65 亿和 3.12 亿；同期地平线收入分别为 4.66 亿、9.05 亿和 15.51 亿。2023 年，地平线收入约是黑芝麻智能的 5 倍。

有行业内工程师表示，" 相比英伟达，国内智驾芯片公司谁都不算有特别完善的工具链，地平线能够领跑在于两个方面：速度和投入度。落地速度更快，意味着可以更早地了解到客户的需求和自己的短板，才能更好地规划自己的产品和商业模式。"

2021 年 9 月，黑芝麻智能完成数亿美元战略轮及 C 轮融资，均由小米长江产业基金领投。这是小米在宣布造车后，在汽车芯片领域的首笔投资。本轮黑芝麻智能投后估值近 20 亿美元。

《中国企业家》的报道中曾提到，小米在对黑芝麻智能进行投资尽调时，雷军提醒单记章，" 行业毛利很高，未来竞争会很激烈。"

2021 年至 2023 年，黑芝麻智能毛利率分别为 36.1%、29.4%、24.7%；同期，地平线毛利率分别为 70.9%、69.3% 和 70.5%。

地平线创始人余凯曾表示，过高的毛利率是不真实的，他认为世界顶级芯片公司的毛利率最终会收敛到 60% 左右，包括了英伟达、Mobileye 等。

然而，过去 3 年，黑芝麻智能毛利率逐年下滑。在招股书中，黑芝麻智能对此解释称，" 主要由于自动驾驶产品及解决方案的收入贡献增加，当中涉及更多硬件部件，从而导致较低毛利率。"

2021 年至 2023 年，黑芝麻智能研发开支分别为 5.95 亿元、7.64 亿元、13.63 亿元；同期，地平线研发费用分别为 11.4 亿元、18.8 亿元、23.66 亿元。研发投入上，黑芝麻智能亦不如地平线。

而收入和毛利率，仅是黑芝麻智能在商业化方面不及地平线的结果并非原因。

瞄准 L2+ 级别市场应用，或错失 L2 辅助驾驶市场

根据黑芝麻智能的招股书，2022 年中国高算力自动驾驶芯片出货量排名上，黑芝麻智能排第三，市占率 5.2%；地平线排第二，市占率 6.7%。

根据上述数据来看，两家公司的差距似乎并不大。

然而，黑芝麻智能招股书中将 50TOPS 以上定义为高算力，恰好将地平线的征程 2 和征程 3 排除在外，只有征程 5 一款芯片在统计范围内。

根据高工智能汽车的报告，以算力平台来划分，NOA 可以分为三类，极致性价比的低算力平台，可用于入门级高速 NOA 解决方案，算力需求为 5 — 20TOPS 左右；介于 20 — 200TOPS 的中算力平台，可用于增强版高速 NOA 解决方案；高于 200TOPS 的高算力平台，可用于城市 NOA 解决方案。

按上述标准划分，黑芝麻智能已发布的芯片中，华山 A1000L（16TOPS）可用于入门级高速 NOA 平台；A1000（58TOPS）和 A1000 Pro（106TOPS）都属于中算力平台，可用于增强版高速 NOA。

对比黑芝麻智能和地平线的产品，华山 A1000L 和征程 3 互为竞品；华山 A1000、A1000 Pro 和征程 5 互为竞品。

而应用于 L2 辅助驾驶系统的征程 2，这款地平线的主力出货芯片，黑芝麻智能却没有与之匹配的产品。

导致这种结果的原因，或许源于两家公司最初瞄准的市场和策略差异。

根据第一财经报道，在芯片的定位上，黑芝麻智能清晰地瞄准了客户最希望他们覆盖的市场——海量的 L2+ 级别融合计算应用。

地平线创始人余凯在 2023 中国汽车重庆论坛上表示，"L2+ 以高速 NOA 为代表。"

从两家公司主力出货芯片来看，黑芝麻智能一步迈到中算力市场，而地平线则从 L2 辅助驾驶做起，再渐进到入门级 NOA、增强式 NOA。

虽然黑芝麻智能也推出了算力为 16TOPS 的华山 A1000L，但却是同 A1000 一起推出及量产的。

对于一家初创公司而言，黑芝麻智能团队是否有足够人员及精力兼顾这两款产品的研发，是值得仔细考虑的。

这是否是导致华山 A1000 及 A1000L 相比征程 2、征程 3，从发布到量产周期更长的原因？

地平线副总裁兼智能汽车事业部总裁张玉峰曾说过，地平线目标之一是争取拿到 L2 辅助驾驶市场份额的第一。

根据地平线招股书，2023 年，地平线是国内本土 OEM 的第二大高级辅助驾驶解决方案提供商，市占率 21.3%，而黑芝麻智能不在前 5 之列。

征程 2 相比 A1000L 的先发优势，以及地平线对 L2 辅助驾驶市场的重视程度，或许是导致黑芝麻智能在 L2 辅助驾驶市场竞争力明显不及地平线的重要原因。

与征程 5 同期量产，华山 A1000 出货量超 15.2 万片

在黑芝麻智能看重的 L2+ 级自动驾驶市场上，依旧不如地平线。

2022 年 9 月，黑芝麻智能终于实现华山 A1000 量产，距离其发布时间已有两年零三个月。

同月，地平线的征程 5 在理想汽车 L8 Pro 上实现量产首发。

可以说华山 A1000 和征程 5 是同一时间实现量产的，但前者是黑芝麻智能的首款车规级智驾芯片，后者已是地平线第三代车规级智驾芯片。

在华山 A1000 从发布到量产的这两年间，地平线的征程 2 和征程 3 早已量产。

高工智能汽车的报告中称，伴随 2022 年以来轻量级行泊一体走红，地平线抓住窗口期，凭借征程 3 在入门级 NOA 这一市场占据重要位置。

征程 3 算力虽然仅有 5TOPS，但依旧可以在高精地图覆盖的高速公路及城市快速路等封闭道路，实现由 A 点到 B 点的 NOA 高阶导航辅助驾驶。

地平线靠征程 3 的极致性价比抢占了一部分入门级 NOA 市场，也在客户那里得到了经验及信任值。

2021 年初，地平线与理想汽车的合作颇受行业内关注。或许因为这是两家初创公司间的合作，在自动驾驶方面的经验都不够多，看起来双方都有 " 赌 " 的成分。

余凯曾在采访中提到，理想 ONE 的项目地平线一开始投入 100 多人，双方团队一起没日没夜做了 8 个月左右。最终，2021 年 5 月，地平线的征程 3 在 2021 年款理想 ONE 上实现量产首发。

这次合作也为后续征程 5 在理想 L8 Pro 量产首发奠定了基础。

按照黑芝麻智能招股书，即算力高于 50TOPS 的芯片，截至 2023 年末，黑芝麻智能的华山 A1000 系列芯片总出货量超过 15.2 万片。

根据公开报道，2023 年 11 月末，地平线征程 5 出货量超过 20 万片，而这是与华山 A1000 同时间量产的。

若算上征程 3，地平线在 NOA 市场的份额还要比黑芝麻智能更高一点。

行业窗口期所剩不多，2024 年至关重要

截至 2023 年末，黑芝麻智能有 950 名研发人员，占公司总员工数的 86.7%；地平线拥有 1478 名研发人员，占员工总数的 71.5%。

从人员规模来看，黑芝麻智能无论是员工总数还是研发人员数都不及地平线。

然而，根据两家公司官网，黑芝麻智能在国内外共设有 8 个 Base 地，总部设在武汉，国内分部设在北京、上海、深圳、重庆、成都。此外，美国、新加坡也有分部。

地平线共有 5 个 Base 地，总部在北京，在上海、南京、深圳、杭州设有分部。

地平线创始人余凯曾跟长城和比亚迪的高管承诺，" 我们是世界上离你距离最近的芯片公司 "。这个距离既是指物理距离，也是指地平线的服务态度。

据晚点 LatePost 报道，征程 2 上车长安，地平线派出的驻场员工最高时超过 40 人，而行业一般默认十几个人已经算多了。

相比之下，员工人数更少的黑芝麻智能，在人员分部上却更为分散，这是否有利于服务客户？

在服务态度之外，更重要的是芯片性能是否真实。

2023 年 7 月，据凤凰网科技《新视界》报道，" 从一位曾与其洽谈过合作的客户处获悉，经实测，黑芝麻的芯片产品 A1000 可能存在虚假宣传问题。这位公司的技术人员透露，他们的标准测试结果与宣传的算力相差了 3 倍。"

凤凰网科技《新视界》的文章中还提及 " 黑芝麻的另一个投资方，也没有用黑芝麻的芯片做开发，原因是黑芝麻工具链不完备，导致开发难度很大，客户需要不断踩坑、填坑，影响开发进度。"

可能在多重因素互相影响下，导致黑芝麻智能在市场竞争中落后了地平线一步。但站在当前时点上，黑芝麻智能更需要奋起直追。

2022 年初，黑芝麻智能 CMO 杨宇欣表示，"2021 年很多公司开始进入这一市场，预计在 2025 年，车企会建立起相关的供应商体系，汽车供应链一旦稳定后便少有调整，到时候不会有太多机会给新公司。因此，行业窗口期也就是未来 3、4 年时间，在 2025 年之前，黑芝麻智能要不断证明自己，与更多车企、车型合作。"

2021 年 4 月，黑芝麻智能发布华山 A1000 Pro，瞄准的是 L3 级自动驾驶市场，但根据招股书目前 A1000 Pro 还未量产。

2023 年 4 月，黑芝麻智能推出武当 C1200，据称这是首个车规级智能汽车跨域多功能融合计算平台，预计 2024 年量产。

2024 年 3 月，据杨宇欣透露，" 华山系列全新 A2000 将于今年正式问世 "。华山 A2000 针对 L3 及以上级别的自动驾驶场景使用，招股书中称 " 已经获得多家汽车 OEM 的正面反馈 "。

从 CMO 杨宇欣过去的预判，以及黑芝麻智能产品布局来看，2024 年对黑芝麻智能异常重要。

一方面，公司要推出更先进的高算力芯片，深度参与城市 NOA 竞争；另一方面，黑芝麻智能要尽快提升出货量，增强交付能力，更重要的是要缩短产品从发布到量产的时间，尽快参与到市场竞争中去。

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