网通社快报 近日，天眼查信息显示，中国第一汽车股份有限公司一项名为 " 一种人形机器人训练系统及人形机器人控制系统 " 的发明专利正式对外公布，该项技术成果的公开，展现出企业在智能机器人核心控制领域的研发进展与产业布局方向。

据国家知识产权局及企业知识产权信息平台公示内容，该专利申请日期为 2025 年 11 月，专利公开号为 CN121683861A。专利摘要信息显示，该系统设置了数据采集模块、上下肢命令生成模块、控制模块及训练模块等核心单元，形成完整的机器人控制与训练体系。

在技术实现层面，该系统通过传感器采集人形机器人关节角度信息、基座惯性测量参数、足部与地面的接触力等核心运行数据，由上肢、下肢命令生成模块分别对应应用需求与行走任务，生成专属动作指令。其中，下肢控制模块将采集的核心参数、动作指令及上一时刻下肢关节力矩输入待训练的控制模型，结合预设奖励函数完成强化学习训练。

该专利技术核心用于提升人形机器人对内部扰动的适应能力，同时可抵消上肢动作引发的动量变化，维持机器人整体运行平衡。

（图 / 文 网通社 刘帅）