这是铅笔道与水木清华校友种子基金的联合专栏。它是国内第一支高校校友基金，致力于成为 " 清华校友创业第一站 "。

作者丨铅笔道 邹蔚

编辑丨铅笔道 王方

封面图丨星际光年

一双机器人的 " 手 "，正在被资本疯抢。

最近，星际光年完成新一轮融资。3 个月内，这是它融的第二轮资，金额过亿元。过去 18 个月里，星际光年累计融资 5 轮。

它的主攻方向是灵巧手——人形机器人最难攻克的核心部件之一。

在一次交流中，星际光年获得了与总理面对面的机会。

" 总理关注的是，下一代技术标准，能不能由中国年轻人来定义。" 联合创始人周佳琪告诉铅笔道。

很长一段时间里，灵巧手的技术标准，被外企掌握，成本居高不下。英国 Shadow Hand 就是典型，2024 年前后售价仍高达 200 多万元。

现在情况变了，越来越多中国公司加入。

去年，灵巧手赛道累计融资超 75 亿元。2026 年，行业热度不减，仅第一季度，融资额已接近 50 亿元，最高单笔融资突破 10 亿元。

如今，同样的性能指标下，灵巧手的成本已被重构。

最近，铅笔道专访星际光年联合创始人周佳琪，探讨了灵巧手行业的新机会。

1、灵巧手的当下痛点？

答：又贵又难用，无法完成任务。很多场景下根本干不了活，而且一只手售价动辄几十上百万。

2、灵巧手为什么这么难？

答：工程量占人形整机一半以上，技术门槛极高，控制难度极大。

3、国产灵巧手有哪些技术路线？

答：绳驱（原理类似人的肌肉，仿生度最高）、电机直驱、连杆驱动。

4、绳驱灵巧手，有什么痛点？

答：技术门槛高、控制难、绳索寿命短、绳索会产生蠕变（绳子越拉越长）。

5、目前谁买单最多？

答：工业场景，具身智能赛道（例如人形机器人公司）。

6、什么时候大规模应用？

答：3-5 年进入家庭。

声明：访谈对象已确认文章信息真实无误，铅笔道愿为其内容做信任背书。

机器人很热，好手很少

人形机器人很热，但好的 " 手 " 很少。2024 年前后，一只英国 Shadow Hand 灵巧手，售价高达 200 多万元。

" 我们当时开玩笑说，特别想买一只回来，拆开看看：它到底是不是金子做的。" 星际光年联合创始人周佳琪说。

更现实的问题是：很多想研究灵巧手的人，连一只 " 能用的手 " 都找不到——不是买不起，是买了也干不了活。

这意味着，很多团队连研发门槛都迈不过去。一边是行业开始爆发；另一边，却是高端产品 " 用不了 "。

这也成了星际光年做灵巧手的原因之一。它创办于 2024 年，背后站着一支清华团队。

创始人位德浩是河南周口人，生于 1998 年，本科就读于哈尔滨工业大学机电专业，研究生就读于清华大学。

联合创始人周佳琪，是位德浩的清华同学，在清华读书的时候，两人就合作过机器人项目。位德浩是少有的灵巧手全栈工程师（软硬件都擅长），而周佳琪主攻算法。

2021 年，位德浩读了一篇文章，主题与 OpenAI 用强化学习训练灵巧手转魔方有关。那时候，机器人行业最火的方向，还是双足行走和运动控制。

但他隐约觉得：未来真正拉开差距的，不是 " 会不会走 "，而是 " 会不会动手干活 " ——也就是操作能力。

那时，国内几乎没人认真研究灵巧手。位德浩用四个月造了第一代绳驱灵巧手原型机。什么是绳驱灵巧手？你可以简单把它理解为一款近乎 1:1 仿生的机器人手，能像人手一样驱动手指。

人的手指之所以能弯曲，是因为肌肉通过肌腱 " 拉动 " 骨骼。而绳驱灵巧手，也是类似原理——它把电机放在 " 手掌外 " 或 " 前臂里 "，再用一根根细钢丝、绳索去拉动手指关节。

位德浩先在小米负责机器人灵巧手研发，毕业后，在字节跳动 AI Lab 当机器人学习算法工程师。

2024 年，人形机器人刚刚成为 " 风口 "，与此同时，工业场景也开始出现对灵巧手的真实需求。但还是那个老问题：市场上，" 好手 " 很少。

然而，市场需求却相对旺盛。2024 年中国灵巧手市场销量约 0.57 万只，预计 2030 年突破 34 万只，年复合增长率超 90%。

2024 年，位德浩从字节跳动离职，创办了星际光年。

三种技术路线

灵巧手目前主要有三条技术路线：绳驱、电机直驱、连杆驱动。

星际光年（Pantheon 系列灵巧手）选择了最难的一条：绳驱。

绳驱之前是个冷门话题，但被特斯拉带火了。2024 年 10 月，特斯拉发布第三代擎天柱灵巧手。电机同样前移到手臂，走的是绳驱路线。

星际光年 Pantheon Hand 22 灵巧手，22 个自由度、全绳驱动

之后，特斯拉的专利公开，被业内视为灵巧手技术路线的风向标。" 原来很多公司不做绳驱，但特斯拉 all in 之后，很多公司开始研发。" 周佳琪说。

这条路线的优点很多：解决自由度 - 负载 - 尺寸不可能三角、抗冲击能力更强、散热更好。这些特性，也让绳驱更适合工业场景和家用场景。

但难度也更高。在工业场景里，灵巧手最大的难点，其实不是 " 动起来 "，而是 " 长期稳定地干活 "。

因为在真实工厂里，机器人手每天都会不断碰撞、受力。比如开盖、按按钮、抓金属件、铺平布料……这些动作都会产生反作用力和冲击，并且几乎不可避免。

此外，绳驱灵巧手有一个行业公认的难题：绳索蠕变。简单理解，就是绳子长期受力后，会慢慢变松。

而灵巧手又极度依赖精度。原本电机拉 1 毫米，手指也同步移动 1 毫米；但绳子一旦松了，电机虽然还在按原指令运动，手指实际移动距离却会变短。

时间一长，动作就会越来越不准。

为了解决这些问题，行业里通常的做法是：停机，重新张紧绳索。

但工业场景最怕停机。很多工厂产线是 24 小时连续运转，一停机，就意味着效率下降、成本增加。

所以，绳驱灵巧手真正难的，并不是 " 做出来 "。而是：它既要足够灵活、能扛冲击，还得长期稳定工作、精准完成任务，不能天天停机维护。

AI 新解法

星际光年首创了一套 "AI 解法 " ——一套实时自动调节算法，手可以一边运行，一边不断修正，而不需要停机重新校准。

周佳琪认为，这背后最核心的一点是：" 没有 AI，就没有灵巧手。" 传统控制方法，无法胜任高自由度灵巧手，必须用 AI 控制。

" 很多人会把它当成材料问题，比如换更贵的绳子。但我们更多是用算法 + 硬件协同解决。" 她说。

2024 年成立后，星际光年便获得了峰瑞资本的种子轮投资，如今已完成五轮融资，股东包括水木清华校友种子基金、顺创产投、云时资本等。

资本为何关注？原因也不难理解。

在一台人形机器人身上，灵巧手是占整机工程量约 50% 的核心部件，而且是最难的一部分。人形机器人要落地，必须先搞定灵巧手。

去年以来，灵巧手赛道融资持续升温，累计融资超 75 亿元。

2026 年，行业热度不减，仅第一季度，融资额已接近 50 亿元，最高单笔融资突破 10 亿元。

预计到 2035 年，全球人形机器人销量将突破 500 万台，市场规模达 4000 亿美元。

但一个问题也开始浮现：灵巧手公司，到底是在卖 " 零件 "，还是在卖 " 能力 "？

" 这是行业目前最大的分歧。有的公司把自己当成零部件供应商，但我们觉得这是有天花板的。"

她认为，如果只是做人形机器人的 " 手 "，市场规模最终会被整机出货量限制，最后拼的可能还是出货量和价格。

星际光年更看重的，则是灵巧手本身的 " 操作能力 "。团队内部有一个判断：很多工业场景，其实并不需要完整的人形机器人。

" 手加臂、再加眼，可能就能完成很多操作了。" 周佳琪说。

比如分拣、插接、按压、柔性抓取等场景，真正重要的并不是 " 长得像不像人 "，而是机器人能不能稳定完成操作。

这也是为什么，星际光年一直强调，自己不只是在做一只 " 手 "。

在工业场景中，他们提供的不只是灵巧手，还包括操作模型、快慢脑架构、自适应系统等整套能力。

星际光年研发的全球首款电机直驱灵巧手核心执行器

工业场景最刚需

目前，星际光年有两种变现场景：一种是工业场景解决方案，提供端到端能力；另一种是面向人形机器人等企业，提供灵巧手相关产品。

为什么是工业场景？因为不需要教育用户。

工厂老板只关心两件事：第一，能不能完成工位的工作；第二，ROI 算不算得过来。更重要的是，很多工业工位，直到今天依然依赖人工。因为这些工作，传统自动化做不了。

在她看来，灵巧手真正的机会，是传统自动化无法完成的柔性制造。

团队为此跑了大量工厂。他们发现：那些至今还依赖人工的工位，往往都有共同特点。

一类是 " 灵巧操作 " ——动作复杂，夹爪（传统工业机器人的 " 手 "）做不了；另一类是 " 通用操作 " ——今天做 A 任务，明天做 B 任务，需要像人手一样通用。

今年 4 月，星际光年发布一款直驱灵巧手新品（Gaia Hand 20），团队提前备了 88 套现货，日常价 16999 元，首发价 9998 元。结果，两天多全部卖完。" 当时仓库里，一只手都找不到了。" 周佳琪说。

这也让团队意识到：灵巧手需求，可能比行业原本预估的爆发得更快。在周佳琪看来，灵巧手真正的价值，不只是成为人形机器人的一个零部件。

它更像是：AI 走出屏幕之后，真正与物理世界交互的入口。" 如果没有手，就像机器人从屏幕里爬出来了，但还差最后一厘米。" 她说。

对于行业进展，周佳琪预计，在未来三年左右，灵巧手会在工业场景中大规模应用，3 到 5 年可能进入家庭。

从更长期来看，它可能会像手机一样，成为普及度很高的工具。

本文不构成任何投资建议。