人形机器人产业正经历一场从 " 能走路 " 到 " 能干活 " 的关键跨越。在这场跨越中，所有目光正聚焦于同一处——灵巧手。

这是人形机器人产业链中公认技术壁垒最高、价值量最集中的核心部件，占据整机成本的 15% 至 20%。其制造难度在于，需要在不足成人巴掌大的空间内，同时塞入 20 个以上自由度的关节、微型驱动系统、多模态传感器及实时控制算法，并在此基础上实现轻量化、高负载、低成本与规模化量产的平衡。全球范围内，能够同时满足上述条件的参与者屈指可数。

灵巧手因此被业内视为人形机器人实现商业化落地的 " 最后一公里 "，也成为当前产业链各方争夺最为激烈的环节。

近日，" 杭州新八骏 " 之一的国内通用灵巧操作全栈方案商曦诺未来 Xynova 完成数亿元 A 轮融资，本轮融资由理想战投、中信建投资本、中信建投投资联合领投，长三角数文集团、源珈基金跟投，老股东财通资本、小米战投、电科基金等持续加码，光源资本担任独家财务顾问。截至目前，该公司累计获得融资额已近 10 亿元。

据了解，本轮融资资金将主要用于打造高可靠性的通用灵巧执行平台，夯实规模化量产与交付能力，推进 " 硬件 + 算法 + 数据 " 的全栈闭环。根据规划，2026 年底前将正式形成年产 1 万台灵巧手及 20 万台微型电缸的产能规模。

曦诺未来成立于 2024 年底。与行业中单一的硬件供应商不同，该公司的定位是面向通用灵巧操作的全栈方案商。在技术架构上，公司以灵巧手为核心硬件基础，以臂手一体协同为执行框架，并以小脑运控算法为智能中枢，试图构建从 " 感知 - 控制 - 反馈 " 的完整闭环控制体系，为人形机器人本体厂商、算法公司、科研客户及终端场景客户提供灵巧操作的软硬件底座。

创始人兼 CEO 夏宇轩是个 95 后，毕业于国际顶尖院校，拥有物理与计算机科学双学位背景，曾先后就职于摩根士丹利、鼎晖投资等机构，长期关注硬科技与高端制造领域，包括自动驾驶、激光雷达，到芯片、光模块等。

在一年的时间里，团队规模从初创期的五六人扩张至 300 多人。其核心成员在高效能电机系统、电机控制、机电一体化和精密驱动领域拥有二十余年的技术积累。据了解，这些研发与工程人才大多来自大疆、舍弗勒、KUKA、Apple、FESTO、宁德时代、联合汽车电子以及头部医疗机器人公司等产业一线阵营，同时汇聚了清华大学、上海交通大学、浙江大学、武汉大学以及宾夕法尼亚大学、哥伦比亚大学、慕尼黑工业大学等国内外高校背景的技术梯队，具备将电机电控、机械传动、结构和算法能力系统性迁移至具身智能领域的工程经验。

当前，灵巧手设计领域主要围绕三大技术流派展开：电机直驱、腱绳驱动（绳驱）和连杆驱动，同时也有厂商探索混合驱动方案。

曦诺未来选择的是以绳驱为核心的混合驱动方案，去年 8 月，推出全球首款全自研量产高自由度腱绳驱动灵巧手Xynova Flex 1。Xynova Flex 1 拥有 25 个自由度，手掌重量仅 380 克，负载能力高达 30 公斤以上，单指指尖力超 20N。曦诺未来称，这是目前市面上自重最轻、负载力最高的高自由度灵巧手。

5 月中旬，在延续 Flex 1 臂手一体化优势的基础上，推出全球首款采取 " 腱绳 + 电机直驱 " 混合驱动的仿生灵巧手 Flex 2，该产品手掌重量不足 400g，拥有 23 个自由度（19 个主动和 4 个被动自由度），指尖力达到 20N 以上，单手抓取峰值负载可达 12kg，持续作业额定负载为 4kg。与此同时，Flex 2 还集成了视觉、触觉、力觉与接近觉四类传感器，并配合类人 " 小脑算法 "，能够实现自适应抓取、带载反驱等更加复杂和智能化的手部操作。

根据规划，曦诺未来将在 2026 年进一步扩展产品矩阵，计划推出第二代 Flex 系列灵巧手，针对感知能力、微型执行机构以及传动能力进行系统性升级。

灵巧手的规模化量产至今仍是全球性难题。核心瓶颈包括，微型空心杯电机及减速器的供应链成熟度、腱绳材料的长期耐久性、多自由度协同控制算法的稳定性，以及多模态传感器的成本下降空间。

从行业现状来看，即便是特斯拉 Optimus，其灵巧手的量产进度也明显滞后于机器人本体。国内多数灵巧手厂商目前仍处于 " 小批量定制化 " 阶段，年交付量多在百台量级。

曦诺未来能否在年底前真正实现万台级产能爬坡，将是验证其 " 全栈方案商 " 定位成色的关键试金石。毕竟，在硬科技领域，融资额只是起点，量产能力和客户口碑才是终局。（本文首发钛媒体 APP，文 | 智客 Zhiker，作者｜郭虹妘 ）