行业主要上市公司：兆威机电（003021）、优必选（9880.HK）、征和工业（003033）、雷赛智能（002979）、江苏雷利（300660）、鸣志电器（603728）、伟创电气（688698）、拓邦股份（002139）、绿的谐波（688017）、五洲新春（603667）、柯力传感（603662）、汉威科技（300007）等

本文核心数据：人形机器人各环节成本占比；人形机器人市场规模

1、执行器是人形机器人的核心部件，成本占比较高

人形机器人是一种外观与行为高度拟人化的智能机器人，具备部分或全部人类特征，如躯干、头部、四肢，以及语言、动作和基础智力能力。其发展历程可追溯至 20 世纪 70 年代，早稻田大学推出的 WABOT-1 和本田公司的 P2 标志着早期探索阶段；2020 年至今，随着人工智能技术的突破，人形机器人进入高度智能化阶段，已能够实现语义识别、情绪感知、平稳行走及复杂动作控制。

人形机器人主要依赖三大核心技术模块：环境感知模块：通过视觉、声学、雷达、压力及光学传感器等，实现环境数据采集与动态认知。运动控制模块：涵盖高精度电机、控制器、减速器、丝杆传动及能源管理系统，确保灵活稳定的运动能力。人机交互模块：基于高性能芯片与 AI 算力系统，支持自然语言处理、决策学习及情感交互。

从产品构成看，以特斯拉人形机器人的成本结构为例进行分析，在大规模量产阶段，单台机器人的整体成本预计可降至约 14 万元。从组件成本构成来看，直线执行器占比最高，达到 31%，旋转执行器紧随其后占比 24%，而作为与物理世界交互关键末端的手部关节总成，其价值量占比同样突出，达到 23%。此外，智能硬件与其他组件分别占比 4% 和 18%，共同构成了完整的机器人成本体系。

2、中国在全球人形机器人市场占据领先地位

根据 2026 年 3 月赛迪发布的《2025 年人形机器人市场研究报告》，2025 年，全球人形机器人产业热度不减。从整体情况来看，全球人形机器人本体企业数量超 300 家，全球市场出货量约 1.7 万台，市场规模达到 28.8 亿元，出货量大多集中在仓储物流、工业装配、教育消费等垂直场景。中国凭借完善的供应链体系、核心技术自主化突破及多场景落地优势，稳居全球人形机器人产业第一大国。2025 年，中国人形机器人整机企业数量超过 140 家，出货量约 1.44 万台，占全球总出货量的 84.7%，市场规模达到 15.5 亿元，全球占比约 53.8%。

从市场竞争格局上看，根据企业出货量，中国企业表现突出，宇树科技的人形机器人出货量超 5500 台，全球占比达 32.4%，出货量和市场占比均居全球第一；智元出货量超 4000 台，市场占比为 23.5%；两家企业引领全球人形机器人市场。宇树科技、智元、乐聚、加速进化、松延动力、优必选出货量位居全球前六位，合计占据全球 74.1% 的出货量份额。

3、行业尚处于初步发展阶段，逐步从科研走向产业应用

当前人形机器人行业尚处从科研探索向产业应用过渡的初步发展阶段。以典型代表企业宇树科技的拓展路线为例，其应用场景呈现清晰的递进路径：初期主要面向科研院所及高校，作为技术研发与教学实验平台；随后逐步延伸至警用消防、应急抢险等特种领域，依托全地形移动能力满足复杂环境作业需求；继而在能源行业实现自动巡检功能，并针对石油化工等高危场景强化防爆性能；最终将进入钢铁、煤炭等工业制造领域，在集成多场景功能的同时实现成本优化，推动规模化应用落地。这一路径折射出人形机器人技术正从实验室走向多行业实战验证，但运动控制精度、高端人才短缺及市场接受度等挑战仍制约其大规模商业化进程。

更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《全球及中国机器人末端执行器（灵巧手）行业发展前景展望与投资战略规划分析报告》。

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