20 世纪 50 年代末，装备着三轴卡车和 BTR-152 轮式重型装甲输送车的苏联军队急需一种全新的车辆。

苏联军方提出的设计指标是：必须是轻型水陆两栖装甲输送车，不仅能运送步兵，还能在战斗队形中与步兵协同作战，并具备与坦克同等的机动和作战能力。伊戈尔 · 奥尔洛夫（Igor Orlov）领导的吉尔（ZIL）设计局承担了这一研发任务，最终推出了吉尔 -153（ZIL-153）原型车。尽管该项目在技术方案上极具前瞻性，但最终却败给了另一款结构更简单、成本更低廉的竞争型号。

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1959 年，苏联军方确定的技术规格提出了极高的要求：战斗全重不超过 10 吨，载员 16 人，公路行驶速度 80～90 千米 / 小时，水上航速至少 10 千米 / 小时。吉尔 -153 不仅满足了这些要求，更实现了超越。该车采用常规布局，驾驶室位于前部，发动机舱位于后部。车体采用焊接结构，装甲厚度最高为 13mm。载员舱内设有 16 个独立座椅，这在当时极为罕见，因为当时的士兵通常是坐在纵向长椅上。

车体装甲可以防御轻武器射击和炮弹破片的攻击。车体前部装甲采用了大倾角设计，从而在不增加车重的前提下提升防护能力。对于 20 世纪 50 年代末推出的装甲输送车而言，这是一项先进的设计特征。

该车搭载的是 ZIL-375 是一款 V8 汽油发动机，最大功率为 180 马力。当时，换装 225 马力 Ural-ZIS-376 柴油发动机的设计工作正在进行当中。吉尔 -153 核心创新在于传动系统：这是苏联装甲输送车首次采用液压机械变速箱的液力机械传动系统。这一设计显著提升了行驶平顺性，减轻了驾驶员的工作强度，并增强了机械部件的耐用性。在当时，没有任何量产型装甲输送车配备过此类传动系统。

液力机械传动系统实现了在松软地面上更高效的动力传输效果。由于大幅减少了手动换挡操作，车辆在通过复杂地形或涉水上岸时，驾驶员的操控变得更加轻松便捷。

吉尔 -153 行动装置的设计也独具特色。它采用独立扭杆悬挂系统，前两根车轴具备转向功能，离地间隙 600mm。该车配备带有轮胎充放气调节装置的 16.00 – 20 轮胎。这种配置赋予了吉尔 -153 极佳的行驶平顺性，这在当时同类轮式装甲车辆中是前所未有的。吉尔 -153 在通过起伏路面时不会剧烈颠簸，在沙地上行驶时也不会陷入其中，且无论在何种速度下都能保持稳定的行驶状态。

试车员表示，吉尔 -153 的行驶平顺性不仅优于 BTR-152，也胜过当时大多数轮式装甲车辆。车体振动情况的好转改善了乘员的工作环境，并减轻了部队在长途行军中的疲劳感。

吉尔 -153 浮渡时展现出了极大的技术优势。该车并未采用容易受到障碍物损坏的尾部螺旋桨，而是配备了两个喷水推进器。水流通过车体上的进水口吸入，再从车尾可转向的喷嘴排出。浮渡速度可达 10 千米 / 小时。在水上航行时，通过改变喷水方向实现转向。浮渡时可实现原地转向和倒车，并能在配备螺旋桨推进器的装甲输送车容易搁浅的浅水区航行。

20 世纪 50 年代末进行的吉尔 -153 测试取得了积极成果。该车展现出了极高的可靠性、出色的越野能力和良好的两栖性能。苏联军方订购了 10 辆吉尔 -153 作为初始生产型，似乎意味着这种新型装甲输送车即将进入批量生产阶段。在测试中，这款装甲输送车能够轻松爬上 30 ° 的陡坡，两米宽的壕沟，就各项综合性能而言，它堪称当时最先进的轮式装甲输送车之一。

然而，就在此时，高尔基汽车厂（GAZ）推出了 BTR-60P 装甲输送车。最终，苏联军方选择了这款 8 × 8 轮式装甲输送车。

BTR-60P 击败了技术更先进的吉尔 -153，原因并不在于技术参数本身。高尔基汽车厂推出的设计方案结构简单且成本低廉：采用两台 GAZ-40P 汽车发动机、手动变速箱、螺旋桨水上推进系统，以及 8 × 8 轮式布局。BTR-60P 易于制造，可以利用已处于量产阶段的现有零部件，且维护保养无需专用技术。尽管吉尔 -153 有很多优势，但其结构过于复杂、成本过高、不适合大批量生产；对于一个二战后亟待复苏的国家而言，简单实用的方案才是首选。

促成 BTR-60P 胜出的另一个因素是其出色的载重能力，以及未来增重的适应性。8 × 8 布局为后续升级预留了充足的空间——这一点后来通过 BTR-70、BTR-80 的问世得到了证实。

其具备的喷水推进、全轮独立悬挂、液力机械传动系统等技术特点，直到 20 世纪 7、80 年代的 BTR-70、BTR-80 装甲输送车上才得到应用。只不过，后两者采用的是 8 × 8 轮式底盘，而非吉尔 -153 的 6 × 6 布局。

吉尔 -153 在机动性和乘员舒适度方面具有质的优势，是一款专为执行纵深突袭任务而设计的车辆。相比之下，BTR-60 只不过是一辆具备水陆两栖能力的装甲卡车。最终，生产成本的考量占据了上风，而战术效能则——正如常见的那样——退居次要地位。

吉尔 -153 未能投入量产，这款技术先进的装甲输送车仅制造了几辆原型车，其中一辆现保存于库宾卡装甲车辆博物馆。

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