9 月 30 日，地平线正式推出 HSD 全场景辅助驾驶系统 V2.1 版本，iCAR V27 作为首批搭载车型，将于 10 月 8 日起分批向车主推送 OTA 升级。

该版本不仅是国内首个实现量产落地的端到端全场景倒车智驾方案，更与特斯拉 FSD 并列，成为全球唯二量产出厂该功能的智驾系统，标志着国产端到端智驾正式迈入 " 自主进退 " 的新阶段。

全场景倒车能力是此次升级的核心亮点。在日常用车中，窄路会车避让、前方突发受阻、狭小路段脱困起步都是高频痛点，过往智驾系统普遍侧重正向行驶能力，倒车场景多需人工接管。HSD V2.1 让智驾系统首次具备全场景自主倒车能力，可像人类司机一样自主判断路况、完成进退操作，前路受阻时主动退让调整再通行，补齐了全场景智驾体验的关键短板。

这一能力的落地并非单一功能叠加，而是 HSD 基座模型在三维空间精准感知、复杂交通场景决策、车辆连续动作精细控制上的能力集中涌现，充分展现出一段式端到端架构 " 一体进化、全域提升 " 的迭代优势。

核心性能数据上，相较 V2.0 版本，HSD V2.1 实现全维度提升：平均无接管里程提升 43%，长途通勤场景下人工干预频次大幅降低，复杂路况的持续通行能力显著增强；博弈变道能力提升 255%，车流中并线、加减速的决策逻辑更贴近成熟驾驶员，该停则稳、该走则顺，与周边交通参与者的交互更从容；窄车位泊入成功率提升 20%，城市核心区狭小车位的停靠难度大幅降低。

除此之外，V2.1 版本在行车、泊车、交互三大维度均带来体验升级。行车端新增智能闪灯鸣笛警示功能，识别风险时主动提醒周边车辆与行人；窄路通行与防御性驾驶能力同步优化，原地激活、终点靠边等常用功能也完成体验打磨，操作更便捷。泊车端实现循迹倒车与泊车辅助无缝衔接，倒车过程中发现空闲车位可直接完成泊入；端到端泊车模型升级后停靠更精准，新增自定义车位自动吸附功能，搭配 OCC 感知精度的提升，细小障碍物也可精准识别，泊车安全边界进一步拓宽。交互层面新增 " 积木世界 "SR 主题，用户达成 100km 智驾里程即可解锁，为日常出行增添趣味性。

当前智驾端到端竞赛已进入深水区，迭代效率成为核心竞争力。HSD V2.1 的落地，验证了地平线一段式端到端架构的快速进化能力。随着大众等多家海内外头部车企陆续搭载 HSD 方案，高品质智驾体验正加速下沉。截至 9 月 30 日港股收盘，地平线报 4.18 港元，当日涨幅 0.84%，总市值约 663.51 亿港元。