现代快报讯（通讯员 韦玮 杨紫檀 记者 李楠）水果采摘运输不需要人力？汽车识别斑马线减速停车？日前，南京工业大学电控学院的两支学生团队在 2021 机器人开发者大赛全国总决赛中解决了这一问题，并分别获得 " 智慧果园 " 和 "1:10 智能交通 " 两个项目一等奖。

△智慧果园组

" 识别‘水果’最核心的就是算法问题，很多队伍都采用层层识别的方式。" 南工大 " 智慧果园 " 项目团队成员史涛介绍，比赛采用在乒乓球上贴水果贴纸的形式代替真实水果，一般机器人从乒乓球的轮廓开始识别，到贴纸的轮廓，再到贴纸里的内容。南工大 " 智慧果园 " 项目团队的机器人则采用独特算法，跳过前述步骤，直接对贴纸里的内容进行识别，大大缩短了识别时间。" 决赛规定识别动作要在 8 秒内完成，我们只用 5 秒就完成了识别动作。"

" 水果识别时，我们的机器人对贴纸上的水果图形进行识别后，将乒乓球抓取运输到指定地点，整个过程考验机器人的巡线准确度、水果识别准确度、采摘速度、运输效率等多方面能力。"" 智慧果园 " 项目团队成员曹恺说，项目聚焦果实分类采摘和运输，比赛中机器人需要按照指定线路完成自主巡线、水果识别、水果抓取与运输、智能卸货等环节。在华东赛区选拔赛期间，他们机器人摄像头对于外界的光比较敏感，图像识别时常出现偏差，在指导老师沈捷和王鑫国建议下，他们在摄像头上加装偏振片，这样就可以降低感光的程度，从而提高识别精准度。

史涛自豪地说，" 智慧果园 " 项目团队还有一大 " 长处 "，就是可以采用 360 度可转式圆柱形货仓，他们在原有的基础上增加了货仓的容量，使机器人运输效率大大提高。最终，南工大 " 智慧果园 " 项目团队在决赛中识别出全部 6 种 " 水果 "，采摘运输 " 水果 " 数量、速度在所有参赛队伍中均位居前列。项目团队成员徐硕表示，目前团队正在对机器人进行改造，以期早日投入使用。" 我们打算把机器人换成履带式机器人，把机械臂也进行更换，进入到真实的场景中去抓实物，以满足小型水果的采摘。"

△智能交通组

"1:10 智能交通 " 项目则需要参赛车辆自主完成超车及会车、斑马线及菱形识别、转弯、终点停止等动作。南工大 "1:10 智能交通 " 项目团队利用广角摄像头、超声波测距等软硬件手段，缩短道路标识识别时间，原本 2 分钟才能跑完全程的赛道，他们在决赛中只用时 1 分钟就完成全部流程。" 当摄像头识别到道路上的斑马线时，小车会在斑马线前停止，等待 5 秒后继续行驶。" 项目团队成员陈旭介绍说，他们优化了超声波测距部分的代码，缩短了一次测距所需要的时间，提高超声波测距的灵敏度，进而提高小车前进速度的上限。

据悉，2021 机器人开发者大赛吸引了 28 个省市、200 所高校近 3000 名选手参赛，大赛包含了中国历代绘画大系数字创意赛道、人工智能编程设计赛道、机器人综合竞技赛道、新一代人形机器人应用赛道、智能照护赛道 5 个赛道，全国总决赛采用线上方式进行。

（编辑 张宇）