智东西 4 月 30 日报道，刚刚，宇树发布其迄今定价最低的人形机器人—— R1 系列双臂人形机器人，支持工业及日常家用多元场景应用，售价 2.69 万元起。

这是宇树首款主打桌面、面向工业场景的低成本轻量化上半身双臂方案。该系列机器人支持 5/7 自由度单臂、固定 / 移动底盘，头部模组算力达 10TOPS，末端可快速换装，手臂最大负载 2kg，腰部 ±150°、头部 ±115°/±36° 大运动范围。

该系列机器人主要包括 R1-A5、R1-A7、R1-A5-D、R1-A7-D 四个版本，前两款为固定底座，后两款为移动底盘，重量分别为 11kg、13kg、30kg 和 32kg。

四款机器人未公布具体定价，2.69 万元起价大概率为最轻量化的不带移动底盘的 R1-A5 版本，比此前最便宜的 R1 Air（2.99 万）更便宜，也是目前市面上已知的、价格最低的商业化人形机器人。

从官宣海报来看，这款双臂机器人可以胜任工厂里拧螺丝、搬运快递、分拣货物等工作，可适用于工业场景。

同时，它也能玩魔方、乒乓球，可见也具备生活场景的适配度。

据官方介绍，这款双臂机器人主打高性能，包括高性能电机、减速器、编码器及各类机器人传感器；同时具备更多元的交互方式，配置视觉双目算力模组及语音交互系统；支持全栈开放的二次开发，具备成熟的机器人开发框架，支持底层全流程二次开发。

该双臂机器人还具备较高总自由度，达 15~31。单臂可选 5 自由度、7 自由度版本，腰部自由度为 1，头部自由度为 2，末端自由度为 1~7×2。

它还具备更大范围的作业空间，腰关节运动空间达 Yaw±150°，头关节运动空间为 Yaw±115°、Pitch±36°。

换句话说，这款机器人拥有超大作业范围，腰关节左右可旋转 ±150°，头关节能左右旋转 ±115°、上下俯仰 ±36°，原地就能覆盖几乎无死角的视野和操作空间，不用频繁移动底盘就能高效完成不同角度的工作。

这款机器人支持两种固定方式：固定底座和移动底盘；支持两种机械臂：5 自由度和 7 自由度（单臂）。

其配备高性能算力模组，提供卓越的计算能力，包括 8 核高性能 CPU、10TOPS 头部模组算力、8 核高性能 CPU 机身处理器。

其提供双目模组 RGB 及深度图接口。双目 FOV 为水平 146°、竖直 124°，双目间距为 60mm，RGB 为 1280×720@30Hz，深度图为 544×448@10Hz。

该机器人还支持开放性的程序接口，包括开源底层、机械臂、音频、灯光、视觉控制等接口，支持拖动示教。

如下图所示，其末端可快速换装不同执行器。

宇树双臂人形机器人的 R1-A5、R1-A7、R1-A5-D、R1-A7-D 四个版本的具体产品参数如下：