出品 | 网易智能

作者 | 小小

编辑 | 王凤枝

一台人形机器人的小时成本，已经低过美国工厂请一个工人。

这是知名半导体研究机构 SemiAnalysis 最近一篇深度报告里拆出来的账，主角是宇树。

如果这笔账成立，人形机器人就不再只是发布会视频和实验室玩具，而开始变成一门能算回本周期的生意。

而宇树的故事，和大疆的崛起几乎是一个模子刻出来的。

SemiAnalysis 这份深度报告标题是《宇树将主导全球机器人产业》。报告的核心论点可以分为三层：

第一，在过去 12 到 18 个月里，宇树已经将人形机器人的税前售价从 5 万美元以上打到 2.73 万美元，物料成本估算仅 8976 美元，而毛利率仍能维持在 67%。虽然这个数字不包含完整制造和运营成本，但这种成本结构本身已经很有杀伤力。

第二，宇树正在复制比亚迪和大疆的经典成功路径：掌控核心组件，依靠小众市场起家，用每一代硬件解锁更大市场，目前已跨越了从研究者平台到工业部署的门槛。

第三，宇树的迭代速度让西方对手难以追赶。一个执行器从重新设计到样品只需几周，而竞争对手因供应链分散在不同国家，同样流程动辄需要三个多月。

SemiAnalysis 给出了一个很直接的判断：当西方的 Figure、特斯拉还在反复打磨原型机时，宇树的第 10000 台人形机器人可能在未来几周内发货。这种价格、这种速度，正在让 " 用机器取代人工 " 这件事，从商业噱头变成一笔划算的买卖。

也正因为如此，有 X 用户在社交媒体上写道：" 如果我现在能做多一家私营公司，我会做多宇树。"

不过，另一个观察角度也不能忽略。

AI 研究员和投资人罗希特 · 乔汉（Rohit Chauhan）当天发布了一份行业数据分析，用出货量和部署量之间的巨大落差，提醒外界别太快把人形机器人写成 " 工业劳动力革命 "。

宇树确实跑得很快，但这个市场到底走到了哪一步，还得拆开看。

一个前大疆实习生，

如何成为机器人价格屠夫

宇树的故事，和大疆的崛起几乎是一个模子刻出来的。

2016 年，曾在大疆实习过的王兴兴，靠着硕士论文里一款叫 XDog 的低成本四足机器人，创办了宇树科技。

他瞄准了机器人身上最贵也最核心的部件：执行器，也就是驱动机器人关节运动的集成电机系统。这个部件占了一台人形机器人一半到七成的成本。

就像比亚迪当初死磕电池、大疆当初拿下飞行控制器一样，王兴兴决定自己干。

最开始，宇树只做四足机器狗，客户是那些经费有限、又不愿花上十万美元买波士顿动力机器狗的大学实验室。

2018 年，他们的第一款机器狗 Laikago 售价 4.5 万美元。2020 年推出的 A1 降至 1.5 万美元。2021 年的 Go1，低配版起价仅 2700 美元，顶配教育版也不过 8500 美元。

到了今天的 Go2，起售价已经在 1600 美元到 2800 美元之间，具体取决于配置和销售地区。

六年时间，入门级四足机器人的价格被砍掉了九成以上。宇树也从学术界一路推向消费者市场，甚至进入工业部署领域。

这轮疯狂降价的背后，是宇树对执行器的持续迭代和规模化量产。

更重要的是，这让他们在人形机器人所需的执行器、控制器、供应商和生产流程上，积累了多年的真实产量。

当宇树在 2024 年发布第一款人形机器人 H1 时，售价约 9 万美元。SemiAnalysis 在报告中指出，H1 本质上就是一个用两条腿站立的四足机器人，注意看它弯曲的膝盖和笨拙的步态就能明白。

H1 展示了四足时代的技术积累能被推到什么程度，但真正改变游戏规则的，是随后发布的 G1。并且，宇树还有三款新设计正在路上，其中包括他们与西方竞争对手最直接对标的人形机器人产品。

SemiAnalysis 在最新报告中用了一个生动的对比来说明 G1 出现的时机有多么关键。

2024 年中，全球市场上能买到的人形机器人寥寥无几。Agility 的 Digit 刚刚开始向工厂做小批量部署，Apptronik 的 Apollo 在 2023 年 8 月发布后尚未商业化，Figure 与宝马签署的初步商业协议是 2024 年 1 月才发生的，出货量仅为个位数。特斯拉当时根本没有对外销售 Optimus，现在 V3 版本也依然没有。

中国这边，优必选的 Walker、傅利叶以及智元机器人的早期产品虽然存在，但既不便宜，也没有产量。没有人能直接下单买到一台人形机器人。

就在这个窗口期，宇树突然扔出了一款售价 3 万到 5 万美元、随时可以下单的 G1。

整个学术研究圈被彻底激活。

问任何一个研究者，他们都会告诉你，能用几万美元直接买到一台人形机器人做开发，这在过去根本不敢想。

这批研究人员后来通过招聘进入了英伟达、苹果、Meta 这样的顶级 AI 研究机构，而这些公司都采购了数百台 G1。宇树就这样成了人形机器人 AI 研究领域的主导平台。

但在 SemiAnalysis 勾勒的这个 " 精准卡位 " 叙事之外，乔汉给出了另一组值得注意的数据。

他指出，到 2025 年底，全球人形机器人保有量约在 16000 到 18000 台之间，而 " 绝大多数是非全尺寸的研发和教育平台，而非工业劳动力 "。宇树 2025 年全年出货约 5500 台，处于全球领先地位，但其中大约 70% 是非全尺寸的研发和教育单元，真正进入工业劳动环境的部署约为 250 台。

换句话说，SemiAnalysis 描绘的是一个 " 市场已被激活 " 的图景，而乔汉提醒的是：激活这个市场的，目前主要还是拿着预算做研究的大学和实验室，而不是拿着算盘算人力成本的工厂主。

明知有缺陷，

为什么还坚持那个方案？

G1 最初的版本其实问题很多。

SemiAnalysis 的报告毫不客气地指出，H1 和早期 G1 在发货时能力并不强。用户一旦把它们推向实际工作，电机就频繁过热。

G1 最初只能承受 2 公斤的有效载荷，相当于一瓶两升的苏打水。双臂完全伸展的状态下，这个重量只能维持几秒钟就必须强制冷却。即使把胳膊弯过来，同样 2 到 3 公斤的载荷也只能撑两三分钟。然后，机器人通常需要大约 30 分钟才能恢复功能，可能整整一个小时之后才能重新投入工作。

工作五分钟，冷却一小时，这根本算不上一个高效劳动力。

毛病出在宇树坚持采用的执行器技术路线：准直驱执行器。

要理解这个选择的代价，先得了解一点背景。

传统工业机械臂通常采用高传动比方案，用小电机搭配能把扭矩放大 30 倍、100 倍甚至 200 倍的齿轮箱，这样就能轻松摆动机身。

波士顿动力的早期人形机器人和四足机器人甚至用过笨重的液压执行器。直到今天，很多人形机器人公司仍然默认使用高传动比执行器，比如采用谐波减速器的方案。

这些方案很有效，但代价是昂贵、难制造、维护困难。

2018 年，麻省理工学院的 Mini Cheetah 机器人普及了准直驱这个更便宜、更简单的替代方案。

它的逻辑很简单：不用小电机加大齿轮箱，而是用大功率电机配小得多的齿轮箱。齿轮箱几乎不放大扭矩，电机必须非常强悍才能干同样的活。

这就像骑自行车时一直用最高档位去爬坡。骑车人的腿部力量必须很强，否则根本蹬不动。

准直驱的好处显而易见。

它的传动效率比谐波减速器方案高出近十个百分点，达到 95% 到 98%。更重要的是成本，行星齿轮箱比谐波减速器便宜多达八成。而且，低传动比的行星齿轮箱是常见的工业组件，用标准的滚齿设备就能加工，供应商遍地都是。

反观竞争对手选择的谐波减速器，制造工艺要复杂得多。

一套大约 13 个步骤的工艺，包括数小时的金属晶粒热处理以允许柔性变形，精密滚齿要达到微米级公差。这些技术门槛让谐波减速器龙头哈默纳科花了几十年才完善。中国的绿的谐波追赶了二十多年，至今许多人仍认为在可靠性上落后于前者。

宇树面对的是一道选择题：要么垂直整合一个需要数十年学习曲线的精密制造工艺，要么押注一条虽然存在热管理难题、但能快速迭代的简化路线。

他们选了后者。

这意味着，一个宇树的新款准直驱执行器重新设计后，几周内就能做出样品。而一个西方人形机器人公司要经历同样的流程，由于供应链环节分散在不同国家，光是电机加齿轮箱的打样就可能需要六到八周，加上验证和重新订购，整个周期超过三个月。

SemiAnalysis 通过对宇树机器人进行全面设计审查，与每个组件的制造商交谈，并和多个供应链买卖方核实后，对 G1 的物料成本做出了详细拆解。

他们的结论是，这个选择给了宇树一个更便宜、更简单的执行器，但代价是把过多的热负担转移到了电机上。

两年的工程迭代，

把过热问题变成了过去式

要改进这个问题，核心思路来自一个基本的物理公式：热量与电流的平方乘以电阻成正比。

所以要解决过热，要么降低电机需要消耗的电流，要么降低电流流经的绕组电阻。

降低电流的主要手段，是让电机每次旋转时输出的扭矩更加平滑。

比如，骑一辆轮子稍微有点不圆的自行车，比骑一个真圆的轮子需要更多能量。每次转动，你都要对抗一阵额外的阻力，平均下来必须更用力地蹬才能保持同样速度。

电机也是同样的道理。如果内部磁拉力不够平滑，转子每转一圈都会产生微小抖动，克服这些抖动所消耗的额外电流会直接转化为热量。这些抖动来源于齿槽转矩和磁场形状不理想所产生的转矩脉动。

为了消除这些抖动，可以弯曲或倾斜磁铁和定子槽的形状，让拉力在旋转之间平滑过渡。也可以倾斜磁铁，使定子齿交替接合磁场，而不是同时卡住。

此外，在电机中塞进更多铜线也是一条路。更粗、更密集的导线能在通过相同电流时产生更低电阻。宇树将这一方案称为 " 低铜耗线圈 "。

冷却系统方面，宇树的架构相对保守。

机器人的身体大部分采用被动冷却，只有主控板和髋关节有主动风冷，膝盖处配有均热板。在 2025 年 10 月的一次更新中，他们增加了骨盆周围的主动冷却，改善了后续批次 G1 的热余量。

SemiAnalysis 怀疑，宇树之所以没有在冷却系统上投入太多精力，是因为他们希望在降低成本和制造复杂度的同时，集中兵力解决前面提到的核心问题：降低电机运转所需的电流。

这些改进的累积效果令人瞩目。

手臂弯曲状态下，现在的 G1 可以持续搬运 5 公斤货物跑 10 到 15 分钟。持续时间从最初的两三分钟提升到了十到十五分钟，提升幅度在三到五倍以上。即使手臂完全伸直，5 公斤这个大约一个保龄球重量的载荷也能维持将近 1 分钟才会触及热极限。

有人可能会说，搬运 5 公斤十五分钟算不上什么突破。也许灵巧性不够，也许手部操作能力不足，也许工作时间不够长。

但 SemiAnalysis 的估算表明，到 2025 年，除了研发和爱好者市场之外，宇树可能已经将多达 250 台人形机器人送入了生产性行业的试点或实际部署。他们甚至发现有一家公司目前正在使用 30 台 G1，还有多家公司部署了 5 到 6 台。

这些部署当然会受到软件层面的限制，比如 AI 模型的能力，而且许多仍然依赖完全远程操作。但经济账已经能算过来了。

这些宇树机器人到底在做什么？

本质上就是把箱子或物品从 A 点搬到 B 点。目前通常是轻量级物料搬运，比如在电商场景下处理重量不到 3 到 5 公斤的料箱，甚至只是移动空箱子。都不是 24 小时全自动生产线，大部分仍是远程操作。

但这不影响它们在经济上的可行性。

SemiAnalysis 以美国 Agility Robotics 的 Digit 机器人为基准，把宇树的参数代入计算，得出了一个结论：宇树机器人目前的成本已经低于每小时 30 美元的人工劳动开销。

SemiAnalysis 的测算采用了非常保守的假设：完全远程操作，工业场景中通常 5% 到 10% 的服务合同他们取了 15%，使用寿命仅按两年计算，到期后残值为零，而且每天只安排两班倒。即使在这样的苛刻条件下，这台机器人仍然被证明是经济上可行的。

需要注意的是，SemiAnalysis 的经济测算假设了远程操作模式，即人类操作员通过网络控制机器人完成任务。

这意味着，当前的 " 经济可行性 " 不是 " 完全自主的机器人比人工便宜 "，而是 " 远程操控的机器人系统比现场人工便宜 "。

真正的自主操作，即机器人独立理解任务、规划路径、处理异常，仍然依赖 AI 模型的进步。

硬件成本的下降让试错变得便宜，但最终决定人形机器人能否大规模替代人工的，可能是 AI 能力的成熟速度，而非硬件的降价速度。

乔汉的观察恰好切入了这个缝隙。

他指出，宇树目前的可行性是真实的，但处于边缘，并且严重受制于运行时间，而非标价。G1 的全包小时成本在利用率 50% 到 80%、平均故障间隔 16 到 33 分钟的条件下，落在 24.60 美元到 34.60 美元之间。

也就是说，只有在高利用率和高可靠性下，这台机器人才能在成本上击败人类劳动力。而如今，" 可靠性是以几十分钟的故障间隔来衡量的 "。

比亚迪和大疆的剧本，

正在机器人领域重演

SemiAnalysis 在报告中花了大量篇幅追溯比亚迪和大疆的崛起路径，目的很明确：宇树正在复制一套已经被验证过的打法。

他们把这套方法论概括为一条清晰路径：掌控一个关键组件，启动一个愿意接受的受众，依靠并培育生态系统，让每一代硬件解锁下一个市场。

比亚迪的案例，是这套战略的成熟版本。

这家公司成立于 1994 年，最初只为制造被日本老牌企业因毒性问题放弃的电池电芯。电池可以占到一辆电动汽车物料清单的 30% 到 40%。

比亚迪花了将近十年完善产品，然后在 2011 年进入电动汽车领域，起初只是一个利基玩家。2011 年 10 月，比亚迪在中国市场推出首款纯电动汽车 e6 时，全中国全年电动汽车销量仅为 8159 辆，占新车销量的 0.04%。

比亚迪的战略关键，在于掌控电池电芯。

随着汽车产量增加，需求被传导至供应链，创造出更完善的供应体系和生态。同时，比亚迪将电池、电机、电控、功率模块、变速箱、底盘甚至发动机统统纳入自家工厂，到 2020 年左右几乎什么都能自己造。

目前，比亚迪已经将极其庞大比例的生产流程实现内部化。比如海豹车型的自研比例高达 75%，这让他们的成本结构几乎不可撼动。以 2023 款海鸥车型为例，其售价仅约 11000 美元，而在中国，其最新车型售价甚至低于 8000 美元。

比亚迪甚至还将触角伸向了更上游的供应链，比如在 2023 年与华友钴业成立提炼合资企业，并在巴西的 " 锂谷 " 直接获取锂矿开采权。

这种规模化发展带来的冲击波，让欧洲汽车业难以招架。大众汽车宣布其首次在德国关闭工厂，Stellantis 下调了业绩指引，两者都归因于中国电动汽车的压力。美国也只得将对华电动汽车关税提高到 100% 来保护本国产业。

大疆的剧本则略有不同，但与宇树当前路径更为相似。

2013 年，消费级无人机还算不上一个正经品类。当时市面上的标杆产品 Parrot AR.Drone，参展时被归在 " 电子游戏硬件 " 类，没有云台、没有 GPS，只能拍 640x480 像素的画面。

研究者、爱好者和早期摄影师，组成了那个愿意尝鲜的小众市场。

大疆 Phantom 1 在 2013 年 1 月上市，679 美元，没内置相机，没云台，只能飞十分钟，也没有实时图传。但它比自攒机便宜一半，还不用自己装。

就靠这款半成品，大疆收入从 2011 年的 400 万美元蹿到 2013 年的 1.3 亿美元，飞轮转起来了。

随后，大疆吃到了深圳消费电子供应链的红利。GPS 从 800 美元跌到 14 美元以下，控制器从 2000 美元降到 400 美元。

大疆先把最贵最难的飞行控制器内部化，随后又把云台、电机、电调挨个收入囊中，并不断解锁房地产、婚礼、地方新闻、农业测绘等新市场。

据行业估计，到 2016 年，大疆拿下了全球消费级无人机约七成份额，出货量 640 万架，收入 19 亿美元，而这个市场几年前几乎不存在。3DR 的 CEO 后来估计，大疆在不到一年内把价格砍掉了七成。

这套 " 价格屠夫 " 的打法，王兴兴如今在人形机器人领域用得更狠。

宇树正在这条路上走着。

他们的四足机器人先从学术圈切入，价格逐年下降，将市场从大学实验室拓展到消费者，再到工业用户。然后，四足机器人的技术积累直接催生了 H1 人形机器人。H1 虽然简陋，但它的继任者 G1 以更低价格激活了更大的研究市场。现在，G1 的改进版本正在跨入工业部署的门槛。

而且，宇树还继承了大疆和比亚迪培育起来的供应商基础。

中国在 2024 年组装了 3130 万辆汽车，其中 40.9% 是新能源汽车。那 3000 家无人机组件供应商，也已经规模化了许多通用机器人可以直接使用的无刷直流电机、驱动器、编码器、电池和制造工艺。

一位行业观察者评论称：G1 内部的每一块芯片都是市面上现成的标准产品，英特尔 i5 或 i7 处理器、英伟达 Jetson Orin NX 计算模块、览沃激光雷达、英特尔 RealSense 摄像头，没有任何定制硅片，没有专用 ASIC。

任何一个有采购部门的竞争对手，都可以买到相同的计算能力。

宇树的护城河在于制造速度，而不是技术的独特性。

供应链优势能否持续，

宇树的下一站在哪

与此同时，宇树的垂直整合程度在中国内部也是佼佼者。

SemiAnalysis 在报告中强调，大多数美国机器人初创公司已经在与中国供应链合作，比如 Sunday Robotics、Dyna 和 XDOF，它们都在中国运营硬件团队。甚至特斯拉的 Optimus 也采购自中国供应链，并且很可能将继续这样做。

中国生态系统带来的优势是实实在在的：供应商坐火车只需几个小时路程，样品当天或次日就能送达，垂直迭代周期可以在几周内完成，而不是几个季度，组件成本可能比西方同类产品低两到四成。

但即使在这样的生态中，宇树仍然选择自研自产无刷直流电机、行星齿轮箱、激光雷达和深度相机。

这些部件通常是别人会外包的。宇树自产的电机成本可以低至西方同类产品的三到四成，他们现在制造着全世界最便宜的机器人用齿轮箱之一。

这种优势，在宇树对上交所的 IPO 首轮问询回复中写得明明白白。

他们表示，规模化生产赋予了上游议价能力，这创造了持久的成本优势。这种优势直接反映在四足机器人的利润变化上：毛利率从 42.36% 提升到 55.49%，而成本几乎下降了一半。产品线整体实现了同比三倍的收入增长，毛利率高达 60%。公司计划投入近 3 亿美元用于 AI 研发，并越来越多地将部分制造环节内部化。

反观宇树的主要竞争对手，据 SemiAnalysis 截至报告发布时的信息，优必选和智元仍在很大程度上依赖代工合作伙伴进行制造，在某些情况下甚至包括最终组装。

比如智元将其欧洲生产外包给了塞尔维亚的敏实集团，通过合作而非掌控制造学习曲线来扩大规模，为此还要支付 400 万美元的完整技术转让授权费。

而在宇树的 S-1 文件中，他们明确表示计划进一步将开发工作内部化，具体包括 " 齿形设计、仿真优化、材料验证和精密加工 "。

不过，所有参与者目前都还没有实现真正的规模化量产。

这意味着，一旦产量拉升，宇树从先发优势和垂直整合中获得的结构性成本优势，大概率会持续存在。

有网友指出，宇树短期内更大的催化剂可能不是当前的主力机型 G1，而是传闻中定价与 G1 相仿但各方面性能都更强的新款 H2。

到那时，G1 可能会在几年内成为历史，但它作为最早被广泛采用的人形机器人，历史使命已经完成。

还有人称，如果特斯拉的 Optimus 和 Figure 的机器人不能在硬件和 AI 模型上双双加速推进，那么市场格局可能会迅速向中国倾斜。

最终的局面可能是，美国公司只能在关税壁垒的保护下苦苦挣扎，而世界其他地区则畅享由中国供应链带来的低成本机器人劳动力红利。

SemiAnalysis 在报告结尾写道：当西方公司还在反复打磨人形机器人原型机，宇树已经发货了数万台四足机器人，并建立起一个真正能交付的人形机器人市场。

但这不是一个没有缝隙的神话。

G1 内部没有一颗定制芯片。英特尔处理器、英伟达 Jetson、览沃激光雷达、英特尔 RealSense 摄像头，都是现成货。任何有采购部门的竞争对手，都能买到类似的计算能力。

这说明，宇树今天最硬的护城河，不是别人买不到的某颗芯片，而是把现成组件快速做成可交付产品的速度、成本曲线和供应链组织能力。

比亚迪把电池掌握在自己手里，大疆把飞控系统掌握在自己手里。宇树已经攥住了执行器和制造，但在算力和专用芯片上，还没有走完那一步。

当然，便宜本身也是一种武器。

当一台机器人的小时成本开始压到人工线以下，先发货的人就能先拿到客户、数据和下一轮迭代机会。速度有时候比独家技术更管用。

但中国从来不是只有一个玩家。

如果宇树的护城河是速度，那真正的考验就不是跑得快一次，而是能不能一直比所有人都快。

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排版 | 张若蘅       审核 | 北辰