具身智能的关注点多在人形机器人，但船舶的智能化也已经进入水面环卫、海事巡检、文旅游船等具体作业场景，并开始迈入游艇和商货船领域，加速船舶产业链智能化进程。

近日，海面具身智能领域头部企业欧卡智舶披露，公司已于今年 7 月完成 C 轮融资，由西高投领投，元禾璞华、三元资本跟投。加上 3 月完成的 B+ 轮，公司称 2026 年累计融资近 3 亿元。

在与华尔街见闻对话中，创始人兼 CEO 朱健楠介绍，这笔钱将投向研发、国内外市场和产能建设。

欧卡智舶从无人清洁船起步，如今既自研水面清洁、海洋巡检、文旅等无人船整机，也向其他船舶提供船舶智驾系统 ORCA-APAS（Advanced Pilot Assistance System, 简称 APAS）。他希望尽快让自研无人船艇与搭载 ORCA-APAS 系统的各类船舶累计交付规模突破一万艘。

从水面垃圾清理，到向船厂供应智驾系统，欧卡智舶面对的客户、产品和交付方式都变了。这也是理解其融资后扩张计划的一条线索。

01 清洁船如何成为第一款产品

朱健楠最初选择水面无人驾驶，与自己的专业经历有关。

他在西北工业大学航海学院学习，研究过图像处理、多目标融合等技术，也曾赴以色列理工学院交流。硕士最后一年，他和同学组建小团队，尝试过水下机器人，后来转向水面无人船。

朱健楠介绍，当时陆上自动驾驶竞争已经比较激烈，水面更接近团队的航海和算法背景。但选定技术方向后，他们仍要找到一项具体的工作，让无人船真正用起来。

朱健楠此前公开回忆，一次西塘之行给了他具体方向。看到环卫工人驾船打捞垃圾后，他开始考虑用无人船承担水面清洁工作。清漂每天都要做，作业范围相对明确，环卫单位也能通过实际使用判断船是否有用。欧卡智舶由此将无人清洁船定为第一款产品。

学生团队通过创业比赛结识了 XBOTPARK 基金创始人、香港科技大学教授李泽湘，并在 2017 年获得种子轮投资。产品开发继续推进，团队也开始到一线了解清漂究竟怎样作业。

朱健楠回忆，为做好第一代产品，他和负责技术的程宇威等人去了宁波，凌晨五点跟着环卫工人上船，看他们怎样打捞、收集和处理垃圾。

第一代清洁船随后反复修改。朱健楠说，让船实现识别和航行，与让它每天稳定工作并不是一回事。团队还曾到东莞寻找零部件，摸索加工和供应链。

随着产品走向客户，三名核心成员逐渐形成分工：朱健楠负责公司方向和融资，程宇威担任 CTO、负责技术，池雨豪担任 COO、负责经营管理。

清洁船让欧卡智舶找到了最初的客户，也让团队经历了从现场调研、整船制造到销售交付的完整过程。

此后公司进入巡检、文旅、水上运动等新场景，起点便是这款经过多年修改、已经在客户水域工作的产品。

02 从卖清洁船到卖船舶智驾系统

清洁船打开市场后，欧卡智舶也没有停止做整船。

2024 年，公司在苏州姑苏区的河道保洁项目中投入 15 艘无人清洁船，作业安排还包括河道分片、现场养护、垃圾清运和人员管理。船被放进完整的环卫流程中使用，客户采购的也不只是自主航行功能。

同一时期，欧卡智舶开始服务不同的水面需求。

2024 年，欧卡智舶与文旅企业在西安昆明池部署十余艘智能游船。相较于清洁船，游船需要在识别障碍和控制航线之外，处理载客、靠泊及景区调度。两类船可以使用部分相同的感知和控制技术，运营者要求的产品却不同。

朱健楠介绍，欧卡智舶将业务分为整船和智驾系统两条线。公司选择在水面环保、水利巡检、文旅等重点场景造船；面对更多种类的船，则向船厂和客户提供系统。

作业船艇、休闲游艇与商货船的用途各不相同。欧卡智舶只在选定场景、10 米以内尺寸造整船，其他船型则主要通过系统业务进入。

ORCA-APAS 因此提供面向不同船型的标准解决方案。欧卡智舶将其分为三类：A 类面向巡检、安防、应急等无人艇，提供从远程控制到全无人航行的能力；B 类面向游艇、公务艇等通常仍有人驾驶的船，侧重辅助驾驶；C 类面向商货船，主要提供辅助航行。

公司展示的应用案例，为这项业务提供了更具体的观察窗口。欧卡智舶官网列出的一艘 225 米远洋散货船，搭载功能包括航线与航速设计和优化、视觉增强、碰撞与搁浅预警、综合信息显示及辅助避碰。这表明，其展示的系统应用已延伸至大型商货船的航行辅助环节。

整船业务围绕具体场景交付。在苏州的保洁项目中，欧卡智舶不仅提供船，还要把船放进河道清理、垃圾清运和现场管理的流程。系统业务面对的则是船厂和船东：新船可以在制造时安装，已有船舶也可以改装。进入船厂的配套体系后，一套系统便有机会随着同类船舶的生产持续交付，业务增长不再完全依靠欧卡智舶自己造船。

这也改变了公司的产品工作。过去，团队可以围绕自家的清洁船调整船体和算法；向外部船厂供货时，则要让系统与不同船体的传感器、推进器和驾驶设备配合，把安装、调试和维护做成可重复的流程。

向更多船型供货，技术要求也随之改变。

朱健楠说，水流和风浪会影响船的运动，船体惯性与推进器配置又使靠泊控制变得复杂；在感知一端，水面反光、倒影和雾气都可能干扰系统判断。欧卡智舶在清洁船上积累的航行经验可以继续使用，但驶向更宽阔水域、服务更大船舶，需要调整传感器、控制器和算法。

朱健楠透露，公司商用无人艇已交付千艘量级，累计航行约 200 万公里，积累约 5000 万级数据样本。清洁船、游船和巡检艇决策的逻辑目标各有不同：清洁船是识别垃圾，游船更关注安全平稳运行和高效精准。

清洁船积累的价值，主要在于水面目标识别、定位、航行和避障等基础能力。到了商货船，系统还要适应更大的船体、更长的航程和更复杂的通航环境。可以沿用的是感知识别、定位、路径规划和控制的基础架构；进入商货船后，传感器要按船体重新布置，控制参数要适配推进器和船体惯性，系统还需在相应航行条件下测试。

2024 年，欧卡智舶获得中国船级社《无人艇感知和自主航行系统》产品型式认可，为无人艇系统增加了一项产品资质。

经营数据也呈现出两条业务线的分量。

朱健楠此前公开表示，2025 年欧卡智舶营收超过 1 亿元，并首次实现盈利；无人环保船、船舶智驾系统和文旅船的营收比例约为 5 ∶ 3 ∶ 2。清洁船仍是最大的收入来源，其中，智驾系统贡献约 30% 的收入，却贡献了接近一半的利润。欧卡智舶下一步要做的，是将这部分业务从具体客户项目，进一步推向更多船厂的持续配套。

03 走向一万艘

面向未来，欧卡智舶提出 " 三年一万艘 "，是把两类交付放在一起计算，一类是公司自己制造的清洁、巡检和游览船，另一类是安装 ORCA-APAS 的外部船舶。

前者取决于具体项目，后者还需要争取船厂的新船配套和已有船舶的升级需求。整船与系统的单船价值和交付投入不同，" 一万艘 " 目标体现的是装船覆盖面；系统在外部船舶上的交付数量和船厂的持续订单，更能体现这次业务转型的进展。

朱健楠说，新船前装与已有船舶的后装都有机会。目前智驾系统主要通过销售硬件收费，未来在海外市场可能尝试 " 硬件加订阅 "。随着客户从水域运营方延伸到船厂和船东，欧卡智舶也需要建立相应的销售、集成与服务能力。

政策层面也在拓展无人船艇和船舶智能化的应用场景。

今年发布的《广东省有序拓展无人船艇应用场景实施方案》既提出在条件相对简单的水域开展无人船艇试点，也提出为 20 米以上船舶加装智能系统，探索避碰、辅助航行等功能。两类方向分别对应专用无人艇与更大船舶的智能化改造。

政策拓展了智能船舶的应用空间，但欧卡智舶仍需要证明，ORCA-APAS 能够脱离自有整船项目，在外部船厂形成持续的配套订单。未来的一万艘中，究竟有多少来自这部分系统业务，将成为观察其商业转型的重要指标。

朱健楠表示，新融资首先会支持技术向 " 更远、更大、更快 " 的船拓展。欧卡智舶目前在西安测试湖泊场景，在湖州测试内河场景，也在海南、舟山开展海上测试。他希望将更多需求做成可以重复交付的产品。

公司同时需要扩充销售和供应链。朱健楠介绍，西安承担总部和研发职能，华东侧重华东市场，华南则更多面向游艇和出口。

海外市场是欧卡智舶未来增长的重要方向，公司正在通过 " 技术输出 + 品牌出海 " 两条路径拓展全球市场。

一种是向海外作业艇、游艇和智能桨板的制造商供应智驾系统或模组，欧卡主要面对企业客户。

另一方面是孵化水面智能消费硬件品牌 MIRAVA，探索智能船艇在全球休闲消费市场的规模化应用。

朱健楠说，MIRAVA 面向欧洲休闲市场，产品结合辅助航行、模块化设计，并提供电动和燃油两种动力选择。

MIRAVA 今年 9 月另行披露获得 500 万美元天使轮融资，资金计划用于产品开发、小批量生产和客户交付。完整游艇面向消费者销售，所需的品牌、渠道和服务，也与向船厂销售系统不同。

资本市场方面，今年 6 月，欧卡智舶进入陕西省级上市后备企业 A 档名单。

这家公司的起点，是让一艘小船在河道里把垃圾清理干净。但随着自主航行技术逐渐成熟，公司正在将过去积累的感知、决策和控制能力，输出给更广泛的船舶制造商与运营方。

从千艘无人船艇走向 " 一万艘 "，欧卡智舶的增长重心正在变化：自有整船继续服务具体作业，智驾系统则争取进入更多船厂和船型。清洁船证明了技术能完成一项水面任务；系统业务要把这项能力变成船舶产业链中可以持续采购的产品。

以下是华尔街见闻与欧卡智舶创始人兼 CEO 朱健楠的对话（在不影响原意的基础上，经编辑）：

01 创业起点与清洁船

华尔街见闻：你在西安创业，为什么选择水面自动驾驶？

朱健楠：我在西北工业大学航海学院学习，后来到以色列理工学院交流，研究过图像处理、多目标融合等技术。我一直想把技术做成产品。硕士最后一年，我和同学搭了一个小团队，尝试过水下机器人，后来转向水面无人船。当时陆上自动驾驶的竞争已经比较激烈，水面做的人相对少，也更接近我们的专业背景。最初只是学生团队的尝试，并没有一开始就确定要创办一家什么样的公司。

华尔街见闻：第一代无人清洁船是怎样做出来的？

朱健楠：当时资源很有限。为了了解真实作业，我和程宇威等人去了宁波，凌晨五点跟着环卫工人上船，看他们怎样打捞垃圾，也和他们一起工作。产品后来改过很多次。能实现识别、航行等功能，让船长期稳定工作，是两回事；做整船时，供应链方面也走过不少弯路。

华尔街见闻：你们怎样获得第一笔投资？几位核心成员如何分工？

朱健楠：学生团队最初缺经费，我们去参加创业比赛，在比赛中认识了李泽湘教授，后来去了松山湖机器人基地，并获得第一笔投资。我当时还在读博，对风险投资了解不多，但拿了投资，就觉得要对支持我们的人负责，把项目认真做下去。

程宇威是公司的 CTO，负责技术。我后来又邀请有企业工作经验的池雨豪加入，他担任 COO，负责经营管理；我主要负责公司方向和融资。我们三人大约从 2019 年起作为核心团队一起经营公司。

华尔街见闻：创业初期最难的是什么？

朱健楠：可以概括为 " 找人、找钱、找方向 "。当时在西安招聘人才，很难与大厂竞争，我们先从熟悉的师兄弟中找人。融资也不容易，我曾背着包去香港见投资人。疫情期间，公司账上的钱一度只够支付约三个月工资；我们后来去了上海见投资人，最终敲定一笔关键融资。

02 整船、系统与技术

华尔街见闻：欧卡既销售整船，也向其他船舶供应智驾系统，怎样划分这两项业务？

朱健楠：我们把自己定义为一家做水面智驾和水面机器人的公司。一条业务线是水面机器人整机，包括面向环卫、水利巡检等场景的产品，以及文旅智能游船；另一条是 ORCA-APAS 船舶智驾系统，向不同船型提供智能化能力。

船舶用途比较分散，作业船艇又包括清洁、清淤、渔业、风电运维等不同任务。我们只在少数重点场景做整船，其余场景主要提供系统。我认为现阶段两条业务线可以划清边界。

华尔街见闻：智驾系统面向哪些客户？哪些需求推进得较快？

朱健楠：系统分为 A、B、C 三类。A 类面向公安、渔政、海巡等使用的无人艇，以全无人运行为方向；B 类面向游艇等船艇，提供较高级别的辅助驾驶能力；C 类面向内河和海运的大船，以辅助驾驶为主。

目前，系统业务中公安、渔政等无人艇场景推进得比较快。我们也看好面向海外消费市场的智能桨板模组。整船业务里，清洁船和智能游船是较早落地的产品。

华尔街见闻：公司目前有多少船在运行？不同场景的数据可以共用吗？

朱健楠：按我们的统计，商用无人艇已有千艘量级，累计航行约 200 万公里，积累了约 5000 万级数据样本。一些运行中的船艇还在持续回传数据。

不同船型有共通的航行、避障任务，也有各自的数据需求。清洁船要识别水面垃圾，游船更关注景区水域的障碍物。我们在尝试将 VLA 方法用于无人艇，希望利用这些共通数据改进系统，同时保留针对具体任务的能力。

华尔街见闻：水面自动驾驶与陆上相比，主要的技术难点是什么？

朱健楠：我们习惯从控制、感知和决策三个方面看。控制上，船要受到风浪、水流和自身惯性的影响，推进器配置也不一样，自动靠泊尤其难。感知上，陆地道路的障碍物更多；水面则有反光、倒影和雾气等干扰。船需要更早发现远处目标，决策时还要结合海图和船舶避碰规则。

我提到的 " 端到端 "，主要是指船端根据实时环境，在本地完成感知、决策和控制，不需要每一步都把数据传回岸上、等待远程人员操作。比如靠泊时，系统要感知风浪造成的偏移，调整推进器动力，让船停到目标位置。我们在西安测试湖泊场景，在湖州测试内河场景，也在海南、舟山开展海上测试。

华尔街见闻：客户采购时最看重什么？

朱健楠：安全是底线。接下来，客户会看智能化能力能否匹配自己的使用场景，再综合考虑产品质量和价格。

华尔街见闻：欧卡智舶希望在船舶产业链中处于什么位置？

朱健楠：我判断，船舶产业会经历类似汽车产业的变化，从燃油动力走向电动化、智能化。我们希望参与船舶智能化的核心环节。一方面向不同船型提供智驾系统，另一方面针对水面清洁、巡检和文旅等场景做整船产品。

华尔街见闻：你怎么看水面智驾的市场空间？

朱健楠：要按不同船型和场景来看。游艇、内河和海运船舶，以及渔船、公务艇等作业船艇，都有智能化升级的可能，但各自需要的功能不同。总的是个千亿级市场：全球 4000 多万艘游艇、百万艘公务船、几十万艘货运船。

华尔街见闻：这些需求主要来自新船，还是已有船舶的改造？

朱健楠：两方面都有，也就是前装和后装，具体要看客户需求。我们自己的整船已经搭载智驾系统，再根据清洁、游览等用途增加相应功能。

03 出海、融资与未来计划

华尔街见闻：海外市场准备怎么做？MIRAVA 与欧卡现有业务是什么关系？

朱健楠：海外主要有两条路径。一条是向作业无人艇、游艇、智能桨板等产品的制造商供应智驾系统或模组，主要面对企业客户。我们在土耳其、新加坡、中国香港地区等地已有应用，今年也在发展欧洲和东南亚的代理商。

另一条是我们孵化的 MIRAVA 游艇品牌，面向休闲消费市场。它销售的是完整游艇，仍由人驾驶，智能功能主要服务于辅助航行、靠泊、垂钓和其他水上活动。这项业务需要建立自己的品牌、销售渠道和交付体系。

华尔街见闻：智驾系统如何收费？MIRAVA 什么时候面向客户交付？

朱健楠：目前智驾系统以销售解决方案为主。未来在海外消费市场，我们可能探索硬件加订阅的模式。MIRAVA 面向欧美休闲游艇市场；我们希望在 2027 年启动预售，并推进小批量交付。

华尔街见闻：新一轮融资主要用于什么？接下来会拓展哪些产品？

朱健楠：首先是研发，让智驾能力适配更远的航程、更大的船和更高的航速，投入模型、算力和团队。其次是国内外市场与销售网络，第三是产能和供应链建设。

整船方面，我们还在拓展割草船、水库巡检艇、海洋无人艇及不同规格的智能游船。我们希望把更多客户需求做成可以重复交付的产品。

华尔街见闻：未来几年希望达到怎样的业务规模？

朱健楠：我们希望一方面把智驾系统装到更多船上，另一方面让自有水面机器人和游船更快落地。目标是三年内达到一万艘，之后继续扩大规模。这里既包括欧卡自己的整船，也包括搭载欧卡系统的其他船舶。

华尔街见闻：有没有特别欣赏的科技公司？你希望欧卡成为一家什么样的公司？

朱健楠：我很欣赏大疆，它把技术和产品做到了全球领先，这一点非常值得我们学习。但每家公司的发展路径都不一样，欧卡还是希望专注做好自己的技术和产品，坚持工程师文化，以务实的方式做产品，成为一家在全球船舶智能化领域有核心技术、有规模化产品，也有行业影响力的科技公司。