" 现在一只灵巧手的估值，甚至超过一整台人形机器人。" 一位人形机器人整机企业 CTO 在接受 21 世纪经济报道记者采访时感慨道。

人形机器人虽是当下最受资本追捧的热门赛道，但嗅觉灵敏的资金已调转方向，争相寻找上游 " 卖铲人 " ——那些能够量产性能稳定的灵巧手的公司。据高工人形机器人统计，仅 2026 年第一季度，灵巧手相关企业融资额已接近 50 亿元，较 2025 年全年总额高出近 70%。

其中，最惹眼的灵巧手供应商是灵心巧手。据 GGII 数据，2025 年，灵心巧手出货量排名第二。同样是这一年，灵心巧手连续融资七轮，估值达到 30 亿美元（约 205 亿元），新一轮融资计划中目标估值更直接跳升至 60 亿美元（约 410 亿元），断层式领先其他五家头部企业，包括出货量排名第一的因时机器人。

60 亿美元是什么概念？

宇树科技的公开发行股票申请经上海证券交易所受理后，拟募资金额为 42.02 亿元，发行后估值约 420 亿元。灵心巧手所寻求的目标估值，目前已逼近宇树科技 IPO 后的市值。

根据国家发展改革委数据，目前国内已有超过 150 家人形机器人企业。剔除宇树科技、已上市的优必选（555.8 亿港元）、银河通用（约为 205 亿元）与星海图（约为 200 亿元），灵心巧手的估值至少高于国内 146 家人形机器人企业。

为什么 " 一只手 " 的估值，要比 " 一个人 " 还高？

去年 10 月，马斯克在特斯拉第三季度财报电话会议上承认，特斯拉第二代人形机器人 Optimus 的量产被灵巧手难住了—— " 前臂和手的制造难度甚至超过了机器人的其他所有部分。" 马斯克曾放出豪言，特斯拉人形机器人 Optimus 在 2025 年量产至少 5000 台，到 2026 年进一步攀上 5 万台，但这一计划被不断延迟。

灵巧手不仅技术难突破，成本还居高不下。摩根士丹利数据显示，灵巧手在 Optimus 的 BOM（物料清单）成本中占比达到 17.3%，成为影响整机商业化的重要变量。

为了拆解马斯克遇到的问题，Sourish Jasti（来自顶尖的机器人基础模型公司之一 "Physical Intelligence"）和 Zoey Tang（来自 Facebook 创始人建立的风投机构 B Capital）等四位作者来到中国实地调查。

他们在产出的调研报告《人类的最后一台机器：人形机器人硬件深度解析》中分析，想将传感器、高精度轴承、精密布线等压缩于机器人最小的空间——灵巧手中，就会导致装配工时增加、良率下降以及耐用性不足等问题，这些问题不会随着工艺成熟或供应商降价而消失，因此灵巧手难以通过规模化量产摊薄成本。

报告认为，马斯克想将 Optimus 的成本从 4 万美元降至 2 万美元，" 是不现实的 "。实现降本的关键不在于规模化量产，而在于 " 简化或改进机器人和灵巧手的设计 " ——这也是灵巧手 " 不可能三角 " 的体现。

制约灵巧手发展的 " 不可能三角 "，由成本、性能、可靠性组成。

如果想实现灵巧手的高性能，则需要更多传感器、电动关节和自由度，但成本势必大幅提升；如果想实现低成本，则可能基本的抓取功能都难以做到；如果实现高可靠性，那就得简化设计、减少故障点，但这样一来，性能又会大打折扣。

拥有敏锐嗅觉的国内玩家们看到了机会。他们认为，整机方案还在快速迭代，宇树、智元、特斯拉 Optimus，没有哪一家敢说自己已经找到了机器人的终极形态，相比之下，灵巧手却是整机厂商的共同刚需，其甚至可以脱离本体，单独服务客户。另外，一位人形机器人企业高管则告诉 21 世纪经济报道记者，Optimus 难以降本，是因为其大部分的零件都来自中国供应商，这对于中国整机厂商反而是优势。

面对 " 不可能三角 "，工程师们做出三种不同取舍方案，也就是灵巧手行业中的直驱派、连杆派和绳驱派三大技术路线。

· 直驱派注重精细控制，但电机驱动的机体体积小、抗冲击能力差；

· 连杆派的优点是刚度高、承载力强，但灵活性不足；

· 绳驱派的灵巧手柔韧、自由度高，最像人手，但结构与布线复杂，价格高。

傲意科技成立于 2015 年，主业是脑机接口，拥有医疗康复级仿生手研发制造经验，作为本体供应商，它对灵巧手的仿生结构、触觉感知与力学逻辑有更深体会。因时机器人成立于 2016 年，专注于微小精密运动执行器研发制造，主要产品是微型伺服电缸。依托于微型伺服电缸和肌电假肢的优势，傲意科技和因时机器人走上了连杆派路线。

强脑科技成立于 2015 年，其仿生手曾入选《时代》周刊百大最佳发明，他们通过用电机直接驱动关节，消除了灵巧手固有的传动误差与响应延时；大寰机器人的主要产品电动夹爪，其直驱力反馈与灵巧手同源，因此这两者都选择了直驱派。

雷赛智能是这些灵巧手公司资历最老的，它于 1997 年成立，是一家深耕运动控制近 30 年的老牌工业自动化公司，其主力产品采取 " 行星减速 + 滚珠丝杠 " 方案，但在其 DH2015 高端产品上采用了腱绳传动技术，同时走直驱派和绳驱派两种路线。

六位玩家中，除灵心巧手外，其余企业均已成立十年或以上，但只有灵心巧手选择三种路线都做。灵心巧手创始人周永表示，它们分别对应科研、工业与柔性操作场景，" 我们不做选择题，而做填空题。用户需要什么，我们就提供什么。"

就在去年，中国灵巧手产业已经迈入了 " 量产竞速 " 的关键转折年。据中商产业研究院数据，中国灵巧手出货量在 2025 年实现了爆发式增长，市场销量约 1.92 万只，同比增长 236.84%；2026 年有望达 7.02 万只，同比增长 265.63%，预计到 2030 年突破 43 万只。

第一轮洗牌后，中国灵巧手出货量 TOP5 企业已经诞生，因有并列排名，共 6 家企业上榜。据 GGII 数据，前五名分别为因时机器人、强脑科技与灵心巧手（并列）、傲意科技、雷赛智能和大寰机器人。

但离奇的是，于 2023 年成立的灵心巧手，目前估值却在六强中排名最高——目前估值约 205 亿元，目标估值约 410 亿元，几乎是目前已上市的雷赛智能市值的两倍。

3 岁的灵心巧手，凭什么值 205 亿？

灵心巧手虽然仅诞生 3 年，可其团队却在 2019 年就开始研究灵巧手。周永在接受采访时表示："2019 年，我们做第一只灵巧手的时候，团队尝试在海外采购微型减速器，但是发现精度完全不够、成本太高，也无法定制，于是我们下定决心启动全栈自研。"

除了微型减速器外，周永认为传统电机也无法满足其产品的需求，因此必须自研手指内柔性驱动技术。此外，灵巧手还面临技术不确定性，灵心巧手必须突破材料学、控制算法、传感器融合的极限。目前灵心巧手已自研超强电缸、内部电机线圈绕制等核心零部件和技术。

全栈自研的优势改写了行业定价规则和性价比体系。据高盛的调研报告《人形机器人展望：资本与技术交汇》，灵心巧手管理层表示其产品比竞品便宜 1 万元至 2 万元，平均销售价格（ASP）较海外产品低 50%。

成本优势也带动市场快速渗透，据灵心巧手介绍，其是全球唯一实现单月产灵巧手超 4000 只的企业，目前已经占据全球高自由度灵巧手市场 80% 以上份额。自建的 4 座工厂逐渐投产后，产能将提升至月产万只级别。

但硬件量产、低价走量，撑不起目标估值 400 亿元的想象力。

论量产规模，去年灵巧手出货量排名第一的是因时机器人，目前是全球唯一一家灵巧手交付量超万只的企业；论仿生技术底子，强脑科技与傲意科技皆以脑机接口业务起步，灵巧手的类人程度可能更高。

真正让灵心巧手变得 " 性感 " 的核心叙事，是它跳出了纯硬件厂商的定位，补齐了灵巧手最关键的数据和 AI" 大脑 "。

周永曾公开表示：" 我们不只是在制作灵巧手，我们的目的是复制人类所有的技能。" 灵心巧手通过自研硬件，搭建多模态数据采集系统，采集人类手部技能数据，建立了号称 " 世界上最大的真实世界灵巧手操作数据集 " —— LinkerSkillNet。

为解决行业数据采集难、迁移难、对齐难的痛点，灵心巧手在 ICRA 2026 发布 UMI-Dex 同构采集设备与开源方案。采集端与灵巧手本体结构一致，数据可原生适配真机，省去繁琐后处理，同时开源数据链路与格式标准，降低全行业具身智能研发门槛。

基于大量数据，灵心巧手推出了 Linker Genesis 灵心造物大模型，号称是 " 全球首个能在真实世界中发明创造的 AI4Science 模型 "。在周永看来，传统 AIGC 只能生成文字 / 图片 / 视频，而灵心造物大模型能够直接驱动物理世界中的灵巧手工作。

海外同赛道标杆公司 Sharpa Hand，同样验证了 " 硬件 + 数据 + 模型 " 的路径。首先，Sharpa Hand 设计了一款与人手高度同构的灵巧手 Sharpa Wave，使得利用其采集的数据与用人手采集的高度一致，省去大量对齐工作，帮助英伟达成功采集了超两万小时灵巧手视频数据，其规模是过去同类研究的二十倍以上。

之后，它与高校、企业合作，推出各种软硬一体化的数采解决方案：制造重装外骨骼和 VR 头显，与上海交大研究出灵巧手操作技能 IMCopilot，将灵巧手手内旋转成功率从 34% 提高到约 90%；与上海交大合作发表论文 DexEMG，直接用前臂的肌电信号遥控灵巧手，探索低成本、可规模化的数据采集方案。

又因为它成功将 Sharpa Wave 的压力灵敏度降低至 0.02 牛，所以能利用自己的触觉软硬件优势，与英伟达等企业、高校合作，主导开发了一套触觉仿真算法，最终还自研了一个通用人形机器人模型 CraftNet。比起业内其他模型，CraftNet 最独特之处就在于补上了机器人对细腻触觉的感知。

相比 Sharpa Hand 侧重单一触觉优化，灵心巧手的野心更大——它要打造的不是单一感知模型，而是拥有百万级人类实操技能的通用机器人操作大脑。

这个大模型目前已经拥有 500 种技能，可以驱动灵巧手做饭、按摩、剪纸、" 穿针引线 " 等等。灵心巧手试图打造一个灵巧手的 " 进化飞轮 " ——灵巧手每一次成功的动作均转化为数据，数据经过训练沉淀为技能模型，技能再进一步释放生产力效率，进而催生更聪明的技能与更广泛的实际部署。

周永将这一想法比喻成 " 哆啦 A 梦的魔法口袋 "，口袋里有取之不尽、用之不竭的技能，因此灵心巧手卖的不只是手，是 " 灵巧手硬件 + 技能服务溢价 "。

灵心巧手正将这些技能封装为标准 API，让灵巧手变成 " 即插即用、越用越聪明 " 的传感器 + 执行器，未来还可通过 OTA 持续升级，为整机厂商提供全周期数据与技能支持。而技能的种类，之后将扩展至工业、物流、美妆、牙科、维修等全方面，到那时，灵巧手将成为真正的万能工具。

目前将灵巧手的想象力扩展至这个程度的，确实只有灵心巧手一家公司。

月亮与六便士：百亿估值背后的极致博弈

极致的技术野心，必然对应极致的现实压力。灵心巧手想要奔赴 " 手脑一体、万技通用 " 的星辰大海，眼下最核心的短板，恰恰是资本最看重的东西：现金流与商业化确定性。

目前，灵心巧手是国内灵巧手行业中唯一一家从成立之初就专注于灵巧手，核心业务与盈利来源完全依赖灵巧手，且明确表示不做人形机器人整机的灵巧手公司。灵心巧手的目标，是成为 " 全球最大的灵巧手供应商 "。

但灵巧手行业整体仍处于研发投入阶段，商业化路径不成熟，反观行业多数玩家，仅将灵巧手作为第二、第三增长曲线，自身有较稳定的主业收入来源，足以对冲灵巧手研发亏损。

灵心巧手则无任何业务兜底，虽然其自称行业 " 隐形冠军 "，但在公开渠道并未查询到其获得的商业大订单、大规模工业落地等核心经营成果。周永在去年 4 月公开表示，灵心巧手的营收规模已达到 " 千万元级别 "。但已上市的雷赛智能，去年总营收达到 18.74 亿元，灵心巧手的营收相形见绌。

另外，出货量 TOP5 企业中，除灵心巧手外，其他玩家都没有公布过自己的灵巧手业务营收数据。目前全网唯一曾披露过灵巧手业务收入数据的公司，是已上市的兆威机电。2025 年，兆威机电的 " 机器人产品（灵巧手及其核心驱动模组）" 营收 2387 万元，同比增加 297.2%，但营收占比仅 1.4%。

灵心巧手的 " 千万元级别 " 营收规模，是成熟 " 卖铲人 " 的百分之一。对于投资者而言，似乎布局确定性更高的 " 卖铲人 "，避免为 " 灵巧手单品盈利 " 叙事支付高估值，是更理智的选择。

更大的压力来自极高的研发与数据成本。

上文提到的 Sharpa Hand，将其灵巧手产品 Sharpa Wave 的各项指标完全开源，相当于出了一份关于这双手的 " 说明书 "，帮助英伟达和其他研究者直接把 Sharpa Wave 搬进仿真器里，进行各种数据采集与模型训练。

但灵心巧手却选择了最重、最贵的路径：坚持 100% 在真实物理世界进行数据采集，以提升灵巧手手部动作的精准性和效率。

为了保证动作精度和模型真实性，其数据积累无法依托模拟器，只能依靠大规模量产、交付真机来换取实操数据。灵心巧手将月交付破万作为 2026 年的目标，计划于今年总交付达 5 万 ~10 万只。未来，灵心巧手还将启动 " 百万机器人数据采集计划 "，部署 100 万台装配灵巧手的人形机器人进行数据采集工作。

可问题是，目前行业内对五指灵巧手的需求并没有那么高。据高盛调研报告《中国人形机器人年中评估：向商业化应用更近一步》，多数整机厂商目前更倾向于采用轮式机器人搭配 " 双指与三指夹持器 " ——该方案可满足 70% 至 90% 的工业场景需求。

国内人形机器人企业逐际动力管理层认为，双指与三指夹持器已能满足当前大多数应用场景需求。千寻智能管理层则透露，三指机械手 / 夹具正处于测试阶段，即将投入实际采集应用，而五指机械手因使用寿命短且成本高已被排除在外。

灵心巧手的产品包括五指灵巧手、外骨骼手套、力反馈交互设备、遥操作臂和机械臂，并没有开发双指或三指夹持器，也没有开发更简单的夹具。

对比下来，另一边的 Sharpa Hand 则显得轻松得多。由于 Sharpa Hand 将自己开源，并和英伟达共同解决了触觉的 "Sim to Real（仿真到现实迁移）" 难题，它将自己完美嵌入了英伟达的仿真生态 Isaac Lab（英伟达的原生机器人学习框架）。又由于 Isaac Lab 是目前全球灵巧手研发的首选仿真训练平台，Sharpa Hand 也成功把自己间接推销给所有正在使用英伟达平台的高校、企业和研究者。

这也是为什么灵心巧手需要进行大量融资。周永曾表示，随着量产扩大，机器人行业的融资规模也将跃升至全新量级。" 未来两年如果要建设年产千万台机器人产线，建产线的融资规模可能都是 100 亿元起。"

一边是高投入、慢回报，另一边是赛道竞争日益激烈。

在 ICRA 2026 上，强脑科技展示了新一代灵巧手 Revo3-U21，同时还开源了数字资产与 retargeting 算法，支持主流具身智能仿真平台和真机部署。触觉感知方案供应商帕西尼感知则带来了五指数据采集手套 PXCap Ⅴ，并已逐步构建起百亿级数据基座。

甚至连灵心巧手的主要客户——人形机器人整机厂商也转过头来，自己下场研发灵巧手。人形机器人整机企业它石智航在 ICRA 2026 上就发布了灵巧手 TARS DexHand，并特别强调这是一只 " 有脑子的手 "：DexHand 能借助它石智航的 SenseHub 数采套件，将人类动作数据更直接、更高保真地映射到机器人本体；同时，DexHand 能通过将腕部力 / 力矩信号引导至它石智航的视触觉世界模型 OmniVTA，进一步接入 AWE 3.0 大模型，完成 " 手脑一体 "。

在国内所有的灵巧手玩家中，灵心巧手独自选了最孤独、最难走的一条路：开发最难的五指灵巧手，量产最多的五指灵巧手，只靠卖 " 灵巧手 + 技能服务溢价 " 营收，只在物理真实环境中采集数据，并企图最终复刻女娲造人的鬼斧神工，打造拥有上百万种人类技能的灵心 " 造物 " 大模型。

正如周永所言，" 灵巧手是文明的投射 "，如果这一切都能成功，灵心巧手或许真能成为全球最大的灵巧手供应商。

但经过高速狂奔的 2025 年，具身智能行业已在 2026 年迎来 " 场景落地元年 "。此前的人形机器人企业靠故事和视频 Demo 就能获取融资，但今年所有整机厂商都在经历量产落地的考验。

当下的灵心巧手，正站在野心与现实的十字路口：为了证明自己 410 亿元的估值非虚，灵心巧手必须向市场展示它有持续的自我造血能力。如果在摸高摘取 " 月亮 " 之前脚下断了根，那 " 月亮 " 与 " 六便士 "，恐怕在最后都会散作空中破裂的泡沫。

（作者：何煦阳 编辑：吴晓宇 , 骆一帆）