11 月 20 日，腾讯公布了其在移动机器人研究方面的新进展：四足移动机器人 Jamoca 和自平衡轮式移动机器人首次对外亮相。

Jamoca 是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人，而自平衡轮式移动机器人的相关研究成果还入选了机器人行业的顶级会议 IROS 2020。这两项进展均来自腾讯 Robotics X 实验室，属于移动方向上的技术突破，也是机器人最基础的能力之一。

梅花桩是中国功夫的重要训练道具之一，习练梅花桩也是武侠小说中修炼轻功的基础。现在，梅花桩上迎来了一位新的 " 练功者 " —— 腾讯四足移动机器人 Jamoca。

▲ Jamoca 重约 70 公斤，长 1 米、宽 0.5 米、站高 0.75 米。

四足移动机器人，更常见的一个名字是机器狗。腾讯 Robotics X 实验室在外部提供的本体之上，基于自研的机器人控制技术，为 Jamoca 打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。这个大脑让 Jamoca 能行走、小跑和跳跃，并赋予了它自主定位和避障的能力。

此次 Jamoca 完成的挑战由高 60 厘米、呈 20° 斜面角度的台阶和邻桩最大高度差 16 厘米、间距不等的梅花桩两部分组成。据腾讯 Robotics X 实验室研究员介绍，和国际上其他四足机器人走木块的场景比较，此次 Jamoca 所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，并有台阶的组合，实现的难度要更大。

其中，考验机器人移动能力的难点主要有两个：理解梅花桩的排布（包括位置和高度）、选择最佳落脚点及路线并稳定精准地行走（落脚到梅花桩中心点）。

这正对应了实验室在移动技术方面钻研的两个核心技术模块：感知、运动规划与控制；同时二者通过实验室的另一核心技术模块：整机系统设计与搭建，实现了系统性的集成融合。

从 Jamoca 挑战的结果看，腾讯 Robotics X 实验室已经达到了极高的技术标准——误差 1 厘米内的感知定位、根据环境进行的 10 毫秒级路线规划、基于动力学的 1KHz 实时力矩控制、梅花桩中心点 1 厘米内的落脚误差，以及全系统的高度协同。

现阶段，Jamoca 主要用于实验室内部科研实验。它的在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等能力，未来将帮助腾讯其他机器人产品更好地适应复杂的现实环境。

​此次一同亮相的，还有一款自平衡轮式移动机器人，也可称之为自平衡自行车，是腾讯 Robotics X 实验室的首个整机自研机器人。它在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。

▲自平衡轮式移动机器人重约 15 公斤，长 1.15 米，高 0.52 米。

它的控制能力又可以细分为行进中的动态自平衡和停止行进时的静态自平衡。行进中的动态自平衡是依靠前把转动进而带动车身的转动实现，而停止行进时的静态自平衡则采用动量轮力矩平衡技术，应用角动量守恒的原理实现自平衡控制。

依靠平衡算法，即使受到一定的外界干扰，腾讯自平衡轮式移动机器人仍然可以在保持自平衡状态的同时，实现平稳地向前行驶。

机器人在不同的路面状况下，例如遇到上下坡时，也都表现出了较好的运动能力和平衡性能。甚至对于行驶路径上存在特定约束的情况，比如沿着独木桥行驶的场景，它也能从容应对。

在此前举行的机器人行业国际顶会 IROS 2020 上，腾讯 Robotics X 实验室发布的两篇平衡控制方向的 Oral 论文，就来自于该机器人项目。

腾讯 Robotics X 与腾讯 AI Lab 实验室主任张正友博士表示：" 移动或运动能力，是机器人最核心、也是最基本的能力之一，决定了它能去到什么场景，做什么事情，未来有什么样的想象力。我们很高兴能看到这两项进展，并将继续深入探索机器人的通用能力，为虚拟到真实世界搭建一个有力的桥梁。"

深圳晚报记者 王新根