近期，A 股市场上演了一场跌宕起伏的行情。

9 月 16 日，创业板指早盘一度深陷跌幅超 1% 的泥沼，然而午后却如浴火凤凰般强势回升，最终成功翻红。市场的指数黄白线分化显著，中小盘股宛如脱缰野马，展现出强劲的活力。

当日沪深两市成交额飙升至 2.34 万亿，较前一交易日放量 640 亿，凸显了市场的热烈情绪。

在板块的舞台上，机器人板块无疑是最为耀眼的明星，强势领涨，板块内超过 20 只个股宛如火箭般涨停，首开股份更是缔造了 10 天 9 板的传奇。从板块整体表现来看，机器人等板块涨幅居前。截至当日收盘，沪指虽微跌 0.04%，但深成指涨 0.45%，创业板指涨 0.68%，为市场留下了诸多值得玩味与解读的信号。

实际上，人形机器人个股成为 " 明星股 " 并不让人感到意外。

Wind 数据显示，2025 年上半年，34 家机器人上市公司营业总收入达到 547.58 亿元，较 2024 年的 486.15 亿元上升了 12.7%；2025 年合计净利润 37.33 亿元，较 2024 年的 28.39 亿元上升了 31.4%。其中，26 家盈利，只有 8 家亏损。

具体来看，营业收入排名前十的机器人企业分别为九号公司、科沃斯、长虹华意、中信重工、埃斯顿、永创智能、博众精工、机器人、新时达和博实股份；净利润排名进入前十的公司分别为九号公司、科沃斯、博实股份、长虹华意、中信重工、博众精工、伟创电气、科远智慧、快克智能和佳士科技。

显然，放眼整个 A 股，市场对能够冲在前面的概念股属性 " 心知肚明 "。值得注意的是，在这一系列市场波动背后，机器人各产业链环节正在左右着资本情绪。

盖世汽车注意到，当前，一场机器人传感器国产替代革命正呼啸而来。

有消息称，多位传感器产业链业内人士分析，该产业国产替代不断加速，2024 年国产六维力传感器出货破万台，而价格仅为进口产品一半左右。

业内市场调研报告也显示，2024 年中国人形机器人领域六维力传感器出货量同比大增 1100%， 国产化率从四年前的 19% 提升至 57.8%。

大脑和身体，哪个先行？

机器人，就应该像人。

很多时候，众人将 " 机器人像人 " 的概念更多放在了会思考的 " 大脑 " 维度。可实际上，从更务实的角度来看，当前具身智能产业需要解决的基础技术难题还有很多。

当科技圈为 ChatGPT 的每一次迭代而狂欢，并将人形机器人的 " 大脑 "（认知与决策）视为终极答案时，产业的先行者们却悄然将目光投向了另一个更为基础务实且艰难的领域—— " 小脑 "（运动控制）。

今年 4 月，北京亦庄举行首个人形机器人半程马拉松比赛，20 支人形机器人赛队与人类跑者共同挑战 21.0975 公里。赛道地形既包括平坦柏油路、坑洼裂缝路，又有长缓坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等区域。

据介绍，赛事通过动态路况与复杂环境，能够全方位检验机器人在运动控制、环境感知和能源管理等核心技术能力，对其性能提出多维度挑战：既要应对长距离续航，也要在坡道、转向等复杂路况下实现灵活运动。

这也是众多机器人企业、科研院所等机构报名参赛的原因。在这场比赛中，北京人形机器人创新中心的 " 天工 Ultra" 以 2 小时 40 分 42 秒夺冠。

图片来源：北京人形机器人创新中心官网

但值得注意的是，当时该场比赛引起了不小的舆论喧嚣。因为不少奔跑着的人形机器人 " 奇态各异 "，很多质疑声随即涌现：" 这就是人类幻想的机器人未来吗？"

显然不是。

实际上，截至目前，北京共举办了两次大型人形机器人比赛。在人形机器人半程马拉松比赛之外，今年 8 月，首届世界人形机器人运动会在北京国家速滑馆和国家体育场举行，吸引了全球 16 个国家的 280 支队伍、500 余台机器人，进行 26 个赛项的 487 场比赛。

而这两场比赛的落脚点，更多是关注人形机器人的运动控制能力。

这场赛事如同一面镜子，照出了行业最务实的关注点：我们或许已能造出 " 聪明 " 的大脑，但仍需要造出更 " 灵巧 " 的身体。

人形机器人的宏伟叙事最终必须回答一个简单的问题：它能在我（人类）的环境里安全、可靠地帮我干活吗？ 

这个问题的答案，不取决于它的 GPT 能生成多优美的诗歌，而取决于它能否在油腻的厨房地板不打滑、能否在拥挤的车间里避让行人、能否从地上捡起一枚螺丝而不捏碎它。

一般而言，人形机器人的大脑（认知层）负责高阶决策、" 是什么 "、" 为什么 "。例如，识别出 " 前方有一扇门 "，并决策 " 需要开门通过 "。小脑（运动控制层）负责底层执行、" 怎么做 "。它需要计算出门把手的精确位置，规划手臂的运动轨迹，控制手指以恰到好处的力握住把手，协调全身重心在转动把手时维持平衡，最后用柔顺的力道推开房门。

这一系列过程涉及毫秒级的实时计算与反馈。

有投资机构明确指出，" 机动性 "   是机器人技术中最被低估的领域。算法的进步正在解决认知问题，但让机器在物理世界中自如移动是一个截然不同且同样复杂的挑战。

也就是说，运动控制的能力直接定义了机器人的应用边界。

一个运动控制羸弱的机器人，其 " 大脑 " 再强大，也只是一个被禁锢在实验室里的 " 思想家 "，而非能进入工厂家庭的 " 劳动者 "。

为什么是力传感器？

机器人在动态环境中行走，其控制环路必须在毫秒甚至微秒级别内完成。这意味着从脚底传感器感知到地面变化，到计算调整各关节扭矩并输出，整个过程必须极快。

根据盖世汽车研究院报告，具身智能产业链结构可划分为上游——基础软硬件、中游——本体集成和下游——应用场景及服务三大环节。

其中，上游供应环节包括芯片、传感器、控制器、电机、通信、能源、AI/ 大模型算法、OS、中间件和云服务等等。

图片来源：盖世汽车研究院报告

在人形机器人的运动控制领域，一台能完全模拟人类的机器人身体上会用到大量传感器，用于提供视觉、听觉、触觉、位置等信息。为模拟人类感知，人形机器人需要装载一套复杂的传感器系统，包含内部传感器和外部传感器。

内部传感器主要用于监测机器人自身的运动状态，如关节位置传感器、速度传感器、加速度传感器等；外部传感器则用于感知外部环境信息，包括视觉传感器（如摄像头、3D 视觉传感器）、力觉传感器（如六维力传感器、一维力传感器）、触觉传感器（电子皮肤）、听觉传感器等。

以特斯拉的 Optimus 人形机器人为例，其全身配备了数十个传感器，包括多个摄像头用于视觉感知，在手腕和脚踝等部位安装了六维力传感器以实现精细动作控制，在手部等部位可能还会配备触觉传感器来提升抓取物体的精准度和安全性。

图片来源：特斯拉微博

其中，力传感器是将力的值转换成电信号的元件。机器人中的力传感器主要有关节部位的单轴力矩传感器和机器人执行器末端的六轴力传感器，测量机器人内部受力情况，以及未端执行器与外界环境交互的受力情况。

根据压力原件的不同，可以将力传感器可分为应变式力传感器、光学式传感器以及压电式力传感器等，其中压电式转换元件多应用在非六维力传感器中。

按测量方向分类，六维力矩传感器是其中性能最优、力觉信息最全面的力矩传感器。在指定的直角坐标系内，六维力矩传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力 ( F、FY、FZ ) 和绕三个坐标轴方向的力矩 ( MX、 MY、MZ ) 。

六维力矩传感器具有多元的工业应用场景，其中机器人领域的应用较多，是六维力 / 力矩传感器的核心应用领域。

机器人运动的高精度控制对六维力矩传感器带来需求。在人形机器人手腕、脚踝等关键部位，六维力传感器实时收集力学数据，让机器人能够调整步态避免摔倒，控制抓握力度避免损坏物品。

有人形机器人产业从业者表示，人形机器人常用的四类感知传感器包括视觉、力 / 力矩、触觉、IMU，一台人形机器人通常需配备 4 个六维力传感器（手腕、脚腕）和 28 个关节扭矩传感器，这些 " 触觉神经 " 占整机 BOM 成本的 15% 左右。

" 没有力传感器，机器人的精细操作几乎不可能，物理交互能力是核心。" 该人士表示。

国产出货量 11 倍增长，传感器企业 2026 年可以实现盈利

根据贝哲斯咨询数据，2022 年全球力和力矩传感器市场规模为 572.4 亿元，预计 2028 年将达到 804.83 亿元，2022-2028 年 CAGR 预计为 5.84%。

其中六维力矩传感器市场规模有望高速增长，2022 年中国人形机器人市场对六维力矩传感器需求量为 8360 套，市场规模约为 1.56 亿元，随着人形机器人加速发展，六维力矩传感器市场规模有望高速增长。

业内预测称，人形机器人力传感器（一维 / 三维 / 六维）市场空间有望于 2030 年达 79 亿元。也有预测显示，2030 年六维力矩传感器预计占据整体传感器市场的 40% 以上。

但值得注意的是，六维力矩传感器技术壁垒极高，主要在结构解耦设计、解耦算法、标定与校准等方面。目前，力传感器领域外资力量较为显著。

有业内数据显示，2022 年中国力传感器市场依然以外资品牌为主导，国产份额低于 30%，国内厂商主要有宇立仪器、坤维科技、柯力传感、东华测试、蓝点触控、敏芯股份等，国外主要有 ADIST 以及 TDK 等。

2024 年以来，六维力传感器产业的国产替代呈现出加速状态。

有媒体报道称，多位传感器产业链业内人士表示，2024 年国产六维力传感器出货破万台，而价格仅为进口产品一半左右。

正如前文所述：2024 年中国人形机器人领域六维力传感器出货量同比大增 1100%， 国产化率从四年前的 19% 提升至 57.8%。

近乎 60% 的国产化率背后，蕴藏着国产六维力传感器企业巨大的产业机会。

蓝点触控创始人刘吴月在媒体采访中表示：" 今年来自人形机器人厂商的订单实现了‘跨越式增长’。以核心产品六维力传感器为例，目前已超去年全年的出货量。关节力矩传感器增长更为显著，去年全年出货约 5 万套，而今年上半年已达 7 万套，超过去年全年水平，反映出该行业正从实验室阶段快速走向规模化量产。"

刘吴月表示，蓝点触控在成本控制和技术方案上做了一系列调整，在保持高性能的情况下，达到了更好的性价比。

图片来源：蓝点触控官网截图

" 第一是技术手段，通过技术方案的改进，实现包括硬件电路、结构以及生产工艺的整体迭代。第二是通过自动化生产工艺改进，提高生产效率，保障高良品率。第三是规模效应，规模化后，通过管理手段和供应链管理，进一步降低成本，提高生产质量。" 刘吴月总结道。

据悉，蓝点触控 2024 年人形机器人六维力传感器领域的市场份额已突破 70%，2025 年上半年已有多个单一客户六维力传感器出货量达到千台量级；在机器人关节力传感器方面，蓝点触控 2024 年出货量近 5 万多套，2025 年上半年出货量 7 万多套，占国内总出货量 95% 以上。

目前，蓝点触控客户包括了小米机器人、智元机器人、千寻智能、越疆机器人、ABB 等具身智能机器人头部厂商。

在规模迅速扩大的市场蓝海中，不少国内传感器六维力传感器企业或已经实现盈利，或走在盈利前夜。

其中，坤维科技方面近期对业内媒体表示，近两年该公司已与国内人形机器人赛道头部企业均建立了业务合作，部分适用于人形机器人的力觉感知传感器产品已量产。该公司预计，传感器企业在今年或 2026 年可以实现盈利，尤其今年是关键年，多家头部人形机器人企业如果能顺利量产，将会快速推动传感器产业实现盈利。

图片来源：坤维科技官网截图

事实上，盖世汽车注意到，传感器厂商敏芯股份，2025 年上半年业绩已经实现扭亏为盈，并布局人形机器人传感器领域。

半年报显示，敏芯股份今年上半年归母净利润大幅扭亏，实现 2519 万元，产品综合毛利率 31.64%，同比增加 10.21 个百分点，其中，第二季度中，公司盈利环比增速在模拟芯片板块中居前。

据介绍，敏芯股份开始在人形机器人传感器领域进行布局，启动了六维力传感器、机器人用 IMU 以及手套型压力及温度传感器的研发立项，并积极跟相关厂商进行技术交流和产品应用的推动。

尾声：

市场的喧嚣与指数的起伏，终究只是产业变革的表象。A 股机器人板块的逆势狂飙与六维力传感器出货量的 11 倍暴增，共同指向一个清晰而坚定的产业共识：人形机器人的竞争，正从 " 大脑 " 的算法幻想，迅速下沉至 " 小脑 " 的运动控制革命。

这场革命的核心，是让机器人从 " 看得见 " 走向 " 走得稳 "，从 " 能对话 " 走向 " 能操作 "。而六维力传感器，正是赋予机器人 " 触觉 " 与 " 平衡感 " 的关键钥匙，是连接虚拟智能与物理世界的桥梁。

国产传感器厂商用 57.8% 的市占率证明，中国供应链不仅能在 " 大脑 " 的软算法上跟进，更能在 " 小脑 " 的硬科技上实现突破和引领。

北京人形机器人大赛上那些蹒跚却坚定的步伐，资本市场用真金白银投出的涨停板，以及供应链企业口中 "2026 年实现盈利 " 的笃定预测，无一不在宣告：一个属于具身智能的 " 硬 " 时代正在到来。

它不再满足于对话框里的文字游戏，而是要推开现实的门，走上我们的楼梯，握住我们的工具。

当政策的东风、资本的浪潮与技术的突破在此汇聚，中国机器人产业的故事，终于翻过了概念炒作的序章，进入了比拼核心技术、供应链效率与商业化落地的实干篇章。

谁能最先造出兼具 " 智慧 " 与 " 灵巧 " 的机器人，谁就能打开下一个万亿级的应用市场。而这一切，正从一颗颗精准感知力量的国产传感器开始。