盖世汽车获悉，6 月 5 日，大晓机器人联合香港中文大学多媒体实验室、深圳河套学院发布最新世界模型研究成果 Kairos-HomeWorld。

据悉，这是全球首个实现全屋生成、个体物体全交互的世界模型统一框架，突破了现有室内场景生成仅能覆盖单房间、缺乏全局一致性与可操作性的行业瓶颈，能够一键生成结构连贯、物理合理、功能完整的全屋三维场景，为具身人工智能与机器人训练提供了大规模、高保真的中国家庭场景可交互的实训场。

图片来源：大晓机器人

具体而言，Kairos-HomeWorld 凭借 " 全局结构—局部细节—闭环校验—交互增强 " 四阶段分层生成架构，首次实现从单句文本到结构全局一致、物理完全合规、物体可交互的完整住宅三维场景端到端生成，彻底重构了室内场景生成的技术范式。

在家庭机器人训练方面，Kairos — HomeWorld 具备成本低、效率高等多重优势——依托模型就能批量生成多样化中国家庭仿真场景，以及自带物理交互属性的物体，机器人可在虚拟环境完成各类家务训练，新增场景近乎零边际成本，省去场地运维、家具损耗等实景开支；同时不受现实房源总量限制，在训练效率与规模化拓展上优于实地采集路线。

目前 ，Kairos-HomeWorld 已成功应用于大晓机器人的具身智能日常训练，能够支持机器人完成跨房间导航、多房间物品整理等复杂长程家务任务的全流程仿真训练，大幅缩短了从虚拟仿真到现实落地的迁移周期，显著降低具身智能的研发门槛。

同时，研究团队还同步开源了全球规模最大、首个专为中国家庭打造的全屋 3D 数据集。该数据集包含 30 万张经过结构化标注的真实住宅平面图、5 千个具有完整室内布局与家具布置的全屋仿真场景，以及 5 万个支持物理仿真与交互操作的物体资产，覆盖全国各类典型家居户型，完整还原中国本土家庭居住特征，为具身人工智能的国产化落地提供了核心数据与技术底座。

其中，这 30 万张真实住宅平面图全部来自中国市场真实房源，经过多阶段自动化处理流程完成矢量化与结构化标注，包含门窗位置、房间几何、功能分区、连通关系等全维度信息，是目前全球最大的真实住宅平面图数据集。

在此基础上训练生成的带家具和物体的全屋仿真场景，每户均包含完整的家具布局，并借助 Physx-Omni 模型，自动生成平均 15+ 个带物理属性（包含密度、铰接、流形等）的可交互对象，且全部支持直接导入仿真引擎进行交互式训练。

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