紧跟宇树科技的步伐，又一家人形机器人要 IPO 了。

在哈工大校友冷晓琨、常琳、安子威等人的带领下，位于深圳的乐聚智能拥有夸父（Kuavo）系列、鲁班（Roban）系列和 Aelos 系列等产品，并于近日成为首家选择创业板第四套上市标准申请上市的企业。

虽然同样于 2016 年成立，不过乐聚智能的诞生比宇树科技还要早 5 个月。在宇树科技递交招股书差不多 2 个月后，乐聚智能于 2026 年 5 月正式踏上 IPO 之路。值得注意的是，与乐聚智能相比，云深处科技更早一天冲向 A 股。

随着宇树科技成功过会，他们即将成为 A 股 " 人形机器人第一股 "。除了云深处科技和乐聚智能，已经完成股改的智元机器人、银河通用、傅利叶智能、星海图、松延动力、智平方、众擎机器人等玩家，同样也在加速推进 IPO。

不出意外，2026 年将成为具身智能公司集体上市的 " 大年 "。

哈工大校友创业，深圳人形机器人要 IPO 了

乐聚智能的诞生，源于冷晓琨对机器人的热爱。

1992 年，他出生于山东潍坊，并在初中时期就对机器人产生浓厚兴趣。那个时候，冷晓琨还曾代表学校参加中小学机器人大赛。进入高密一中后，他获得了一个全国范围的机器人大赛亚军，最终被保送到哈尔滨工业大学。

在哈尔滨工业大学本硕博连读期间，冷晓琨将空余时间几乎都用来研究机器人，不仅与一帮师兄弟组建了一个机器人社团，还在全国机器人锦标赛等大赛中斩获佳绩，并带领学校机器人团队登上 2012 年央视春晚舞台。

虽然在春晚表演的节目大受欢迎，但由于设备都从国外进口，还是在只做算法设计的他们心中留下遗憾。也正是从那时起，通过自主研发做国产机器人成为他们的目标，并选择开办机器人培训班来赚取研发费用。

随着创业大潮席卷而来，再加上哈尔滨工业大学出台了一系列支持创业的政策，冷晓琨、常琳、安子威等人放弃了各自的深造与工作机会，毅然踏上创业之路。成为学校大学生创新创业园首批入驻企业后，他们最终于 2016 年 3 月将公司搬到机器人产业快速发展的深圳。

在母校老师的引荐下，乐聚智能除了从个人投资者手中拿到 200 万元的启动资金，还完成松禾资本投资的 1000 万元天使轮融资，为自身的早期发展打下良好的基础。判断人形机器人在未来能发挥重要作用，这家公司成立至今都将其作为重点发力方向。

" 很早以前，我们就觉得人形机器人会是未来发展的一个趋势，只是这条路会比较长。" 冷晓琨曾在媒体访谈中直言，" 但我坚定的认为，只要我们能够坚持做下来，一定能等到它爆发的时候。"

由于国内人形机器人市场规模并不大，梦想做全尺寸机器人的他们曾被不少人质疑。起步之时，面对成本高、技术难、产业链不成熟等挑战，乐聚智能选择优先研发中小尺寸人形机器人，在保证公司正常运营的前提下实现快速发展。

成立当年，这家公司便发布了首款小型人形机器人 Aelos。当时，他们的这款产品在国内行业创造了两项第一：首个结合了人形结构和 AI 的智能机器人，以及第一个实现快速前进的人形机器人。

基于此前在技术和产品等方面的积累，他们一边丰富 Aelos 产品序列，另一边投入精力去研发全尺寸人形机器人夸父（Kuavo）。在原型机研发成功 5 年后，大尺寸人形机器人夸父 3 代（Kuavo3）于 2023 年正式出现在众人面前。

一转眼，创业已经超过 10 年的他们，早已实现当初的梦想。时至今日，乐聚智能不仅成长为一家深圳知名的具身智能公司，同时人形机器人产品还涵盖了全尺寸和中、小型全系列，并最终来到创业板门前。

腾讯加持，估值超 43 亿元

回看乐聚智能的发展历程，他们与行业共同成长时，也获得众多投资人支持。

创业初期，乐聚智能身处商业化应用场景并不清晰的市场，于是曾以家庭娱乐作为切入口。虽然 Aelos 上市后在众筹市场取得不错的成绩，但较高的产品定价及用户黏性不足等问题，导致公司业务发展受阻。

不过幸运的是，这家公司不仅于 2016 年完成深创投数千万元融资，还在次年从腾讯手中拿到五千万元。从那时起，乐聚智能将政策支持的教育行业作为重点布局的方向之一，并很快在业内闯出自己的名声。

随着 Aelos 教育版对外批量交付，他们在 2017 年的销售额达到 2000 多万元。在市场的认可中，这家公司又相继推出智能教具 Pando 机器人、智能积木套件 Cube 和面向高阶学习需求的编程人形机器人 Roban 等产品。

到了 2019 年初，洪泰基金、深报一本文化基金、腾讯等投资了乐聚智能 2.5 亿元。此前，这家公司的 Aelos 机器人作为中国人工智能的代表登上平昌冬奥会 " 北京 8 分钟 " 的展示舞台，并完成了夸父（Kuavo）原型机的研发。

这个原型机的研发并不容易。由于没有可参考的成功案例，再加上几乎所有的核心零部件都需要从国外购买，他们砸下数百万元才做出了第一代夸父。在效率和成本等因素制约下，乐聚智能只好继续打磨产品。

转折点发生在 2022 年。当时，马斯克发布的 " 擎天柱 " 原型机亮相，使得国内相关产业链变得更加活跃。在运动控制算法与机械结构上取得重大突破后，获得金雅福投资、玖兆投资入股的乐聚智能推出了成本降至数十万元的夸父 3 代。

没过多久，这家公司便与华为达成合作，推动 " 夸父 " 率先搭载开源鸿蒙操作系统，并接入华为云 CloudRobo 具身智能平台，最终使其成为全球首款具备多模态交互能力的鸿蒙人形机器人。

客户的青睐，也让 " 夸父 " 系列成为乐聚智能最主要的收入来源。翻看招股书，他们在 2025 年卖出 577 台用于科研教育、商业服务、数据采集及工业生产等领域的 " 夸父 " 系列产品，实现销售收入超过 1.77 亿元，金额同比增长约 12 倍，占公司主营业务收入的比例接近 70%。

不过在研发等因素影响下，这家公司仍处于亏损状态。从 2023 年算起，乐聚智能三年累计净亏损超 1.72 亿元。虽然公司尚未盈利，但在众多投资人的看好中，他们还是于 2025 年完成 15 亿元 Pre-IPO 轮融资，估值超过 43 亿元。

这个过程中，深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金等，也成为乐聚智能的股东。

除了与东方精工等成立合资公司，乐聚智能还战略投资了无锡泉智博、立聚动力、灵心巧手、具脑磐石、具识智能等企业，搭建了覆盖关节模组、电机、灵巧手、具身大脑、操作系统等环节的合作矩阵，让自身拥有充分的竞争优势。

资本的加持，正让竞争趋于白热化。冷晓琨曾在 2025 年接受媒体访谈时直言，双足机器人竞争相当激烈，如果无法打破行业壁垒，就会回到工业机器人领域，" 只有做脏活累活才是壁垒，技术未必会成为产业的壁垒 "。

人形机器人，排队 IPO

放眼望去，以人形机器人为代表的具身智能公司，正扎堆冲向 IPO。

除了乐聚智能，宇树科技、云深处科技等已经递交招股书。与此同时，智元机器人、银河通用、傅利叶智能、星海图、松延动力、智平方、众擎机器人等，也纷纷完成股改。

从目前的上市进度来看，" 杭州六小龙 " 之一的宇树科技处于领跑地位。6 月 1 日，这家公司首发成功过会，即将成为 A 股 " 人形机器人第一股 "。

在 90 后王兴兴的带领下，宇树科技 2025 年人形机器人出货量位居全球第一，同时已持续实现规模化盈利。招股书显示，他们 2025 年的营收达到 16.99 亿元，扣非净利润近 5.91 亿元。

这家公司的表现，也吸引了红杉中国、腾讯、阿里、蚂蚁、美团龙珠、深创投、中关村科学城、上海科创基金、经纬创投、祥峰投资、源码资本、顺为资本、锦秋基金、中网投、北京机器人产业投资基金等入局。在他们的支持下，宇树科技的估值超过 120 亿元。

再看云深处科技，这家公司同为 " 杭州六小龙 " 之一。在宇树科技正式申请在科创板上市差不多 2 个月后，由浙大博士朱秋国和李超创办的云深处科技，也于 2026 年 5 月来到科创板门前。

翻看招股书，云深处科技专注于四足机器人、轮足机器人等产品，2025 年营业收入为 3.37 亿元，同期扣非后归母净利润为 0.15 亿元。其中，四足机器人收入排名全球第二，具身智能机器人收入排名全球第四。

一路走来，这家公司也获得众多投资人青睐。

在银杏谷资本、英诺基金、元禾原点、方广资本、道生资本、西湖科创投、深智城产投、达晨财智、国新基金、前海母基金、华映资本、招银国际、华夏基金、中国电信、云晖资本、中芯聚源、浙大基金会、首程控股、京东、央视融媒体基金、国家人工智能产业基金、北京机器人产业发展投资基金等看好中，云深处科技的估值达到约 52 亿元。

按照募资金额及比例来看，宇树科技、云深处科技和乐聚智能 IPO 时的发行市值分别达到约 420 亿元、139 亿元和 104 亿元。如果再叠加市场对具身智能头部公司的追捧程度，这三家公司有望为投资人带来更为丰厚的回报。

一场盛大的财富盛宴，正在加速拉开帷幕。

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