" 科幻片都不敢这么拍。"

一台售价仅 1.3 万美元起、重 27 公斤的通用人形机器人，被搬进了手术室，拿起和人类医生同款的腹腔镜器械，在远程操控下为两头活猪完成了胆囊切除手术。

全程 56 分钟和 32 分钟，两例手术均顺利完成。

7 月 8 日，这项研究成果正式发表于国际顶级学术期刊 《自然》（Nature）。

https://www.nature.com/articles/s41586-026-10796-x

论文第一作者兼通讯作者，是一位来自中国的 00 后博士生——梁泽楷。2023 年本科毕业于华中科技大学，目前在加州大学圣地亚哥分校攻读博士。

他用一台会跳舞、会打拳的机器人，完成了全球首例通用人形机器人在活体身上走完一套标准微创手术流程。

马斯克画了三年的饼，被一个 00 后中国博士生提前端上了桌。

一、两台手术，两种模式，全部成功

这次实验一共做了两例活体猪的腹腔镜胆囊切除手术。

第一台：人机协作模式（56 分钟）

一台宇树 G1 人形机器人主刀，旁边有一位人类医生做助手。机器人握着医院里普通的腹腔镜手术器械，医生在远端通过操作台远程操控，手部动作精准同步到机器人手上。全程 56 分钟，没有出现严重问题。

第二台：双机协同模式（32 分钟）

两台 G1 配合作业——一台持内窥镜当 " 眼睛 "，一台操作器械主刀。全程无需人工上手干预，32 分钟完成手术。术中出现的轻微渗血、胆汁溢出等小状况，机器人都跟着处理好了。

两例手术均顺利完成胆囊三角解剖、胆囊剥离等关键步骤，未出现中转开腹或转为传统腹腔镜的情况。

这就是全球头一回，通用人形机器人在活体身上完整走完一套标准微创手术流程。

二、不是达芬奇买不起，而是 G1 更有性价比

很多人会问：手术机器人不是早就有了吗？达芬奇都用多少年了？

达芬奇系统——一套下来上千万，整机八百多公斤。不仅占地方，手术室还要专门改造维护，普通基层医院根本想都不敢想。专用设备，除了做手术干不了别的。

宇树 G1 ——本质是台量产的通用人形机器人。整机仅 27 公斤，一个人就能推着走。无需改造手术室，插上电、装好普通手术器械就能用。身高约 1.52 米，体形与人类接近。

加州大学圣地亚哥分校医学院外科助理教授 Shanglei Liu 直言：" 成本只是零头，在手术室中占用的空间也只是零头。"

用消费级量产的硬件底子，干了以前专用高端设备才能干的活。

更关键的是——它不需要专用工具。研究团队只给机器人末端装了个定制夹具，就能直接握住医院里普通的腹腔镜手术器械。和人类外科医生用的同款。

不用每个场景都从头造专用设备。

三、精度 1.3mm，但离临床还差 " 最后一公里 "

当然，论文也如实展示了 G1 的能力与局限。

在直线操作中，机器人运动精度误差约 1.3mm，与专用手术机器人相近。

医生主观评分中，人形机器人得 85.39 分，仅次于专用手术机器人的 97.67 分，但明显优于传统腹腔镜的 70.47 分。

远程操控人形机器人完成的手术，精度与专用手术机器人系统同样精准。

复杂曲线轨迹误差增加至约 10.4mm，约为专用手术机器人的 10 倍。

医生遥操作到机器人执行之间存在约 156ms 延迟，已接近不影响操控体验的 150ms 临界值。

更关键的是——由于动物呼吸和机器人底座轻微漂移，软件计算的运动支点会不断偏移，两台手术分别进行了 8 次和 4 次暂停校准。

术后问卷中，参与手术的外科医生对系统临床成熟度评分中位数仅为 2.5 分（满分 5 分）。

能做完，但不轻松。这就是目前的真实状态。

四、为什么非要人形机器人上手术台？

既然达芬奇已经那么成熟了，为什么还要费劲把人形机器人送上手术台？

第一，不需要改造手术环境。人形机器人身高、臂展与人接近，可以直接站进现有手术室，用医生手里现成的腔镜器械。

第二，部署门槛极低。达芬奇重约 1800 磅（约 816 公斤），需要大型团队安装，手术室通常需要改造才能容纳。反观 G1 只有 60 磅（27 公斤），一个人就能推着走。

第三，场景延展性远超专用设备。人形机器人除了做手术，还能递送器械、整理手术室。未来换不同的末端工具、装不同的软件，就能进厂拧螺丝、进家做家务、进医院做手术。

加州大学圣地亚哥分校教授 Michael Yip 说得透彻：" 远程操控和自主人形机器人具有真正的潜力，能够扩大关键手术的可及性，让原本无法获得这些手术的患者得到救治。"

这不是要取代医生，是要让好医生的能力通过机器人复制到更多地方。

五、从 " 动起来 " 到 " 干起来 "，还有多远？

这项研究登上了 Nature 杂志，但它离真正进入手术室——还有很长的路要走。

首先，精度和稳定性需要大幅提升

10.4mm 的复杂轨迹误差、156ms 的延迟、多次暂停校准——这些问题不解决，没人敢让它上真人手术台。

其次，监管和审批是绕不开的坎

从动物实验到人体临床试验，再到大规模临床应用，每一步都有严格的法律和伦理门槛。

不过方向已经明确了。

研究团队下一步将聚焦远程手术及自主外科助手研发。论文通讯作者 Michael Yip 教授表示，这项技术未来有望应用于偏远地区医疗支援、野战救护、太空医疗等特殊场景。

正如一位网友的评论：" 马斯克画饼，宇树填坑。"

写在最后：临床还需要时间

一台会跳舞的机器人，被送进了手术室，握着和人类医生一样的器械，完成了活体手术。

这不是科幻片，这是 2026 年 7 月 8 日发表在《自然》上的真实研究。

一个 00 后中国博士生，用一台市售的通用人形机器人，证明了通用平台一样能胜任毫米级的精密操作。

当然，离真正给人做手术还有很长的路要走。但这个从 0 到 1 的突破，已经为人形机器人在医疗领域的应用打开了一扇门。

技术可以狂奔，但临床需要时间。

那个曾经只会跳舞、打拳的宇树 G1，已经拿起了手术刀。

评论区聊聊：你觉得人形机器人做手术，多久能走进现实？你会放心让机器人给自己做手术吗？