国家知识产权局信息显示，杭州云深处科技股份有限公司申请一项名为 " 双编码器的误差补偿及上电位置恢复方法、关节模组及机器人和存储介质 " 的专利，公开号 CN122524170A，申请日期为 2026 年 7 月。

专利摘要显示，本申请公开了一种双编码器的误差补偿及上电位置恢复方法、关节模组及机器人和存储介质，该方法包括：控制关节模组分别进行正向旋转和反向旋转，获取高速端编码器的角度值并按减速比折算为输出端参考角度；按预设角度分点采集低速端编码器的原始角度，建立正转补偿表和反转补偿表；接收零位设置指令，保存正转零位偏置和反转零位偏置；根据运动方向选择对应补偿表对原始角度补偿，减去对应零位偏置得到补偿后角度；上电后读取低速端编码器原始角度，经补偿和环形平均处理后计算高速端编码器初始化圈数。本发明利用高速端编码器对低速端编码器进行双向标定，建立双补偿表并设置双零位偏置，实现了低成本、高精度的角度测量及断电后位置恢复。

天眼查资料显示，杭州云深处科技股份有限公司，成立于 2017 年，位于杭州市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本 37800 万人民币。通过天眼查大数据分析，杭州云深处科技股份有限公司共对外投资了 6 家企业，参与招投标项目 197 次，财产线索方面有商标信息 124 条，专利信息 179 条，此外企业还拥有行政许可 3 个。

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作者：情报员