宇树科技 G1 基础款 7 到 8 万元，乐享 M3 直接杀到 8,888 元，而三年前一台人形机器人整机还要百万元。这背后，核心零部件国产化率在 2026 年 8 月已突破 85%，零部件成本压到进口的三分之一。中国机器人产业正在用三年时间，把 " 实验室里的百万级玩家 " 变成 " 产线上的万级选手 "。

工业机械臂在自动化产线上执行装配任务

围绕这条千亿级赛道，里里外外挤满了玩家。从整机到减速器，从伺服电机到传感器，每一环都在换人，每一环都在重新排座次。

整机五强，占全球 97% 的出货

2026 年上半年，全球人形机器人出货约 1.91 万台，中国制造商占比超 97%。按出货量排，前五名全是中国的。

智元机器人，上半年出货约 8,400 台，全球份额 44%，位列第一。2024 年 8 月启动批量生产，到 2026 年 6 月累计下线 15,000 台通用具身智能机器人，产能爬坡速度极快。

宇树科技，上半年出货约 5,900 台，退居第二。但宇树亮出的底牌是 " 累计生产下线 18,000 台双足机器人 "，比出货量更能体现制造能力。8 月 19 日登陆科创板，成为 A 股 " 人形机器人第一股 "，上市首日市值摸到 4,449 亿，三天后又跌掉 1,700 多亿，争议不小。

宇树科技上市仪式现场相关人员合影

银河通用，出货约 900 台，排第三。具身智能机器人已进入北京连锁便利店，走的是 " 先跑通零售场景，再往家庭渗透 " 的路径。

优必选，出货约 700 台。走的是工业路线—— 2026 年 1 月空客首批采购 100 台 Walker S2，上半年累计新增订单超 10 亿元，亿元级订单就有 3 笔。自贡组装线刚刚投产，年产能目标指向万台。

乐聚，出货约 600 台。在佛山南海建成了国内首条万台级人形机器人自动化产线，以 "30 分钟下线一台 " 的节奏运转，已经交付数千台全尺寸 " 夸父 " 系列机器人。

五个玩家，三种路径。智元和宇树拼规模和性价比，优必选和乐聚押工业场景，银河通用从零售切入。整机端的大规模量产，直接倒逼上游零部件加速成熟。

减速器，绿的谐波一家的市占率翻了三倍

减速器占一台人形机器人关节成本的 45% 到 50%，是成本占比最高的核心零部件。2023 年，日本哈默纳科还占着中国谐波减速器市场 40% 的份额，绿的谐波只有 18%。

到 2026 年 8 月，绿的谐波国内市场占有率已突破 60%，人形机器人细分市场市占率超过 60%，客户覆盖特斯拉、宇树、优必选、智元等头部厂商。今年产能目标 100 万台，年底冲刺 150 万台。

RV 减速器这边，环动科技（双环传动子公司）国内市占率约 25%，但 2025 年产能利用率已经干到 108.41%，根本不够用。6 月 30 日，一个规划投资近 14 亿元、新增年产 32 万套 RV 减速器产能的智能制造基地刚刚完成主体结构结顶。

中大力德则同时具备行星、RV、谐波三类精密减速器的批量生产能力，已切入智元、傅利叶等供应链。

谐波减速器整体国产化率突破 50%，RV 减速器正在快速追赶。一个关键指标是：2026 年 1-7 月，中国减速器产量同比增长 22.7%，增速低于工业机器人产量的 28.5% 增速，说明国产替代还在加速。

伺服和控制器，汇川和埃斯顿在打地基

伺服系统是机器人的 " 肌肉 "，控制器是 " 小脑 "。这两个环节的国产化进程比减速器慢半拍，但头部企业已经站稳了。

汇川技术，岳阳工厂年产 700 万台伺服电机，占全国近三成份额。伺服系统国产化率接近 40%，它是最大的贡献者。

控制器国产化率超六成。埃斯顿是国内唯一实现伺服、控制器、减速器、机器人整机全产业链自研的工业机器人龙头。稳信智能在 2026 世界机器人大会上发布了 " 大小脑融合具身智能系列控制器 "，中控技术的工业软件也在机器人 ETF 中占了 5.37% 的权重。

传感器和丝杠，最后两道硬骨头

整条供应链上，目前最卡脖子的是两个环节：高端六维力传感器和行星滚柱丝杠，国产化率都尚不足 30%。高精度力矩传感器和触觉反馈阵列仍长期依赖进口。

但变化也在发生。坤维科技的六维力传感器技术达到国内乃至世界领先水平，晶智感、清工开物的电子皮肤和触觉传感器已在 2026 世界机器人大会展出。蓝点触控的六维力传感器单一客户订单已达千台级，今年传感器整体订单量远超去年全年。

力传感器正在从 " 高配 " 变成 " 标配 "。

丝杠这边，恒立液压从液压件拓展至机器人执行器，贝斯特掌握精密丝杠和导轨制造能力，南京工艺的丝杠技术也已达到国内领先水平。但距离大规模国产替代，还需要时间。

零件到位了，场景还在找路

零部件成本打下来了，整机开始批量出货，但下一步的落地节奏，取决于机器人到底能在哪些场景里把投资回报率算平。

致同咨询冯维祺给了一个明确的红线：18 个月的投资回收期是市场普遍接受的临界点，超过 3 年，客户基本不会买单。

目前，真正跑通商业闭环的场景集中在工业制造和物流仓储。小米、比亚迪、上汽、一汽等近 10 家汽车厂商已在产线部署具身智能验证。星动纪元与顺丰、中国邮政在全国 10 余个物流中心运营，自变量机器人的分拣效率达到 1816 件 / 小时。

展会上的物流分拣机械臂工作站

大晓机器人的 " 晓满 " 方案已与烧卖购、快客达、中石油便利店达成合作，瞄准的是即时零售的 " 多 SKU、高密度、全天候 " 履约痛点。

家庭场景是最大的想象空间，但也是最大的坑。大晓机器人董事长王晓刚说得很直白：" 家庭是终点但不是现在。" 家庭环境完全不受控，对安全性要求极高，机器人需要近距离和人接触，家里还有老人和小孩，任何失误都可能带来伤害。

小米机器人事业部总经理向迪昀也判断，未来一两年机器人进家庭 " 不太容易看到 "。

关于大规模商业化的时间点，行业里分歧很大。宇树创始人王兴兴说快则 2-3 年，慢则 5-10 年。银河通用创始人王鹤认为 2028 年能达到 "ChatGPT 时刻 "，对应 GPT-3.5 到 GPT-4 的水平。

奥比中光黄源浩说再过一两年就能到临界点，" 从去年下半年开始，第一次被客户追着要活儿 "。瑞银的李智颖则判断，2026 年以技术验证为主，大规模部署要等到 2027 到 2029 年。

不管谁说得对，有一条逻辑是清晰的：核心零部件国产化率突破 85%，整机成本从百万元级下探到 20 万元级，已经把具身智能从 " 能不能造 " 推到了 " 能不能用 " 的阶段。

接下来，零部件企业要攻克传感器和丝杠的最后两道关，整机企业要在工业场景里把 ROI 跑正，算法团队要解决泛化能力不足的问题。三件事同时推进，没有捷径。

而中国手里握着完整的供应链、敏捷的制造能力和全球 97% 的出货量，至少在这条赛道上，答案已经开始从 " 未来 " 变成了 " 现在 "。

英国 48 家集团主席杰克 · 佩里在 2026 世界机器人大会现场说了一句：" 我参加过很多机器人产业国际会议，他们更多是在谈未来，我在这里却看到了已经发生的改变。"

2026 世界机器人大会主题活动现场