跑赢人类后，人形机器人的上半场结束了。

定焦 One（dingjiaoone）原创

作者 | 王璐

编辑 | 魏佳

51 个赛项、1301 场比赛、2056 台机器人，8 月 26 日，第二届世界人形机器人运动会在北京国家速滑馆 " 冰丝带 " 正式闭幕。来自 16 个国家的 666 支队伍同台竞技，在五天时间内，完成了竞技类和场景类两大竞赛单元的比赛。如果用一句话概括这届运动会，" 在特定赛道条件下跑得比人快、在真实场景中干得比人慢 " 或许最为贴切。

从开幕式起，这届运动会就牢牢抓住了国内外的目光。银河通用 Galbot ET1" 银河星仔 " 与网球名将郑洁上演人机对打，因时灵巧手拉弓射箭、弹奏钢琴，这些曾经的科幻场景，被搬到现实中。

正式赛场的比拼更加激烈。荣耀自研机器人 " 闪电 " 在百米备赛中跑出 9.32 秒、超越博尔特 9.58 秒的人类世界纪录，相关视频引发马斯克转发；8 月 26 日晚的 100 米大型组决赛中，北京人形机器人创新中心的天工 Ultra 以 8.64 秒强势夺冠；原地跳高项目中，天工机器人跳到 3.4 米的高度；1500 米、跳远等竞赛项目成绩均大幅刷新去年纪录。更值得关注的是，与首届相比，今年更强调全自主运行，遥控模式明显减少。

但与此同时，点名后不开跑、冲线后刹不住车、对着空气挥拳等意外也不少。在商超、家庭等场景赛中，机器人也表现出明显局限，即使能完整走完流程，速度仍远不及人类。

人形机器人的峰值性能可以很炸，但稳定性和智能化还在补课。

01. 破人类纪录：极限能力频繁刷新天花板

本次人形机器人运动会最亮眼的表现，体现在田径赛场。仅仅一年，人形机器人的 " 运动能力 " 已经发生了质变，部分项目的极限表现上已优于人类顶尖水平。

领跑的是天工系机器人，它们包揽 100 米、400 米、1500 米三项冠军，成绩相较首届大幅提升。百米跑出 8.64 秒，400 米 38.15 秒，1500 米 2 分 21 秒 64，三块金牌对应的成绩，均优于各自的人类世界纪录。

天工机器人

荣耀 " 闪电 " 同样表现抢眼，百米 8.83 秒、400 米 39.45 秒、1500 米 2 分 30 秒 22，同样每项打破人类世界纪录。而在百米冲刺撞上安全墙后，腰部也没有出现散架和火花四溅。

荣耀闪电

其他竞赛项目，人形机器人同样表现不俗，天工系队伍几乎包揽了田径项目的头部成绩。除跑步外，在原地跳高项目中，天工系列先在开幕式跳出 2.88 米，随后其天卓队以 3.4 米夺冠。作为参照，人类男子助跑跳高世界纪录为 2.45 米。立定跳远项目中，天卓队以 4.83 米夺得金牌，远超去年的 1.25 米，成绩提升主要源于电机和起跳技术优化。

在偏慢速的街舞、自由体操、太极拳等比赛中，则是各有各的优势。太极拳比赛共有包括上海智元、宇树在内的多支队伍参与，其主要考验的是长序列复杂动作的流畅完成、整机稳定性与动态平衡能力。能打好太极的机器人，就具备了在文旅、展演等场景中稳定作业的基础。上海智元队以 40.5 分的成绩位列该场比赛第一，智元远征 A3 一气呵成完成了 " 腾空飞脚 + 外摆连 450 ° "、" 外摆连 360 ° + 马步 "、" 外摆连 540 ° + 马步 " 等高难度动作组合。自由体操和街舞的冠军，则分别由星海图和鹿明机器人拿下。

这份成绩单表明，人形机器人的 " 身体 " 已经能做到接近人类的灵活度，在某些特定条件下甚至更强。具身智能行业资深工程师 Gashero 也认为，如今人形机器人的本体结构已经相当强悍，很多方面胜过人类。

成绩的背后，是人形机器人实实在在的软硬件升级。

以天工为例，北京人形机器人创新中心披露，一方面在硬件上提升关节电机功率、本体结构轻量化、采用破风设计减少高速奔跑阻力；另一方面优化算法框架，更适应高速奔跑，同时为不同赛项做了针对性优化，比如 100 米项目重点强化起步与直线加速，400 米、1500 米项目则在弯道速度和节奏控制上下功夫；以及在导航方面，自主导航和路线规划能力也更成熟。

此外，还有一个被网友关注的细节，是天工系的小型机器人天工 Omni 的 " 捂脸跑姿 "，其团队解释这并非工程师预设，而是机器在仿真环境中自主迭代出的最优解，快速摆臂会增大上半身的转动惯量，干扰下肢奔跑时的动态平衡，且消耗额外能量。而将双臂收拢贴近躯干，能减小摆动干扰、降低风阻，让重心更稳定。

这说明人形机器人已经能结合自身硬件条件，自主寻找出更高效的行为策略，行为不再局限于复刻人类的跑姿脚本。

从一年前 21.50 秒到今年 8.64 秒，人形机器人用一年时间完成了对自身运动极限的突破。更关键的是，本届竞技赛场上的机器人大多摆脱了后台遥控，靠自己完成起跑、加速、过弯直到冲线。这些变化说明它们的智能化水平也较去年有所提升。

02. 高光与翻车并存：机器人不够稳

只是，摔倒、僵立、撞墙的镜头，也在这五天里反复出现，并成了社交媒体上的传播热点。这些画面恰好暴露出人形机器人行业当下的三大短板。

Gashero 提供了一个观察视角，这些机器人的比赛项目可以用机械、自动化、智能这三个层面分析，由此判断这些功能是谁主导。从这个角度来看，这次运动会所展示的进步，主要是机器人本体（机械）的进步，智能水平虽然在近一年内进度很快，但还需大幅提升。

首先是可靠性仍然不足。

在本届田径赛场上，有相当大比例的机器人选择弃赛，比如在 400 米和 100 米的预赛中，每组的五条赛道仅有一两名人形机器人在跑。

还有一部分机器人参赛了也未必能完赛。比如天链机器人在听到发令信号后迟迟未启动，直挺挺地僵立在跑道上，还有部分机器人在跑过最后一个弯道时重重摔倒。

在冲线时刻，" 刹不住 " 也成了普遍困境。即便是最强的天工 Ultra，在复赛跑出 8.86 秒的同时，冲线后也因未能及时平衡而狠狠撞上缓冲墙。

综合从业者的说法，这些翻车背后大致可分为三个原因：一是高速动态平衡的失稳，弯道是分水岭，数据运算量激增，任何延迟都会导致姿态失控；二是关节过热与力矩不足，这是本届最集中的退赛原因，电机温度过高触发保护，腿部瞬间失去支撑；三是制动与惯性控制不足，冲线后刹不住，双足结构让算法难以兼顾 " 站稳 " 与 " 减速 "。

人形机器人的运动峰值已十分惊人，能不能稳稳跑完、稳稳停下，才是眼下更难的一关。

第二是感知与协同的脱节。

这在自由搏击比赛项目体现得最为明显，也是本次运动会的 " 意外担当 "，两台对打的机器人经常 " 找不着北 "，各自朝相反方向游走，拳头挥出去扑空的居多；有机器人抬脚踢向对方，结果自己先重心不稳倒地；还有机器人施展踢腿时，被擂台围绳绊住。大部分时间里，比赛双方都在对空气挥拳。

原因主要在于目前这一比赛还是以遥控方式为主。操作员通过屏幕上的画面遥控机器人，既看不到深度，也感受不到距离，加上信号延迟和体感缺失，失误反映的是人机交互系统的局限。

实际上这一比赛允许无线遥控、半自动、全自主三种操控方式并存。但现场绝大多数队伍选择了遥操或半自动，跑步是固定赛道、预设动作，自动化就能搞定，搏击不一样，对手每一拳都在变机器人需要在毫秒级内感知对手位置、做出决策、执行反击，同时还要扛得住被击中后的冲击、在倒地后 10 秒内自主爬起来。这种级别的实时对抗，目前人形机器人的 " 大脑 " 还很难处理。

最后是各易友形机器人的迭代速度不一致。

最明显的是宇树在本届赛事中的表现不如去年那般耀眼。首届人形机器人运动会上，宇树是 1500 米和 400 米的双料冠军，今年百米大型组预赛中，宇树队跑出 12.41 秒的成绩，小组排名靠后。在太极拳比赛中，宇树以 21.21 分获得银牌，低于上海智元队的 40.5 分。

宇树官方的解释是，公司精力集中在量产产品的研发与交付，因此缩减了部分报名项目，对本次赛事的备战投入相对有限。这一选择本身无可厚非，但也暴露出一个行业现实，当一部分玩家全力冲刺极限性能时，另一部分选择转向量产落地，行业正在出现路线分化。天工完成了关节电机升级、本体轻量化、" 捂脸跑 " 自主优化等一系列迭代，荣耀也在小型化路线上取得突破，而宇树选择将重心放在量产交付上。

冲极限还是保交付，两条路线孰优孰劣暂无定论，但 " 跑得快 " 和 " 卖得出去 " 如何平衡，是整个行业迟早要思考的问题。

三块短板拼在一起，才是本届竞技赛更完整的样子。天工的 " 撞墙 " 说明，即便是最强者，系统脆弱性也是共通的；宇树的 " 百米落后 "，是主动换了重心；而那些意外频出的画面，则是行业底部的真实状态。

03. 真实世界的 " 细枝末节 " 也是主战场

竞技赛场的欢呼声散去，同样值得关注的还有本届运动会的 21 项场景挑战赛。它们覆盖工业、酒店、餐饮、家庭等真实场景，没有百米冲刺的肾上腺素，却尽是日常生活里最基础的动作，打开一扇窗户、从货架上取下一盒商品、钉一颗钉子。而正是这些看似简单的 " 小事 "，成了人形机器人行业当下最难啃的骨头，也最能看出智能化到了哪一步。

场景赛的评分规则同样区分全自主与遥操两种方式：全自主分值权重 1.0，遥操只有 0.5，系数相差一倍。这一规则的意图很清楚，希望机器人真正自主地与人类协作。但现实是，在具体场景中，自主作业的难度远超遥操，多数队伍在预赛中仍选择遥操。

表现较为突出的是智元、银河通用、优理奇三家，各有各的长处，但都没能达到真正上岗干活的程度。

银河通用的特点在于自主化的上限较高。它参与了家庭、餐饮、商超三项任务最长程、赛题难度最高的场景赛，全部采用全自主模式参赛，夺得金牌。

以家庭场景 " 家政服务岗 " 为例，机器人需完成物品归置、收纳整理、日常清洁乃至洗衣晾晒等长链条任务，并响应突然插入的 " 取快递 " 等临时指令。银河通用机器人全程自主运行，以最高分、最短用时提前完赛。只是与人类相比仍有明显差距，26 分钟的家务活，熟练的保洁可能 10 分钟就做完了。

优理奇的特点在于落地走得比较靠前。其黑豹队连续第二年在酒店场景的宾客服务岗中夺冠，这一定程度上证明了优理奇与酒店集团的常态化运营合作成果，说明机器人确实开始在真实场景里干活了。

不过也得看到，酒店场景的任务相对标准化、环境可控，与家庭、餐饮这种高度非结构化的场景相比，难度不在一个量级。

智元的打法是多队出击。依托精灵 G2 硬件平台，智元系队伍拿下了应急场景、图书馆场景等多个赛项的奖牌，是场景赛获得奖牌最多的玩家。它用同一套硬件平台横向适配多场景，在消防、图书、酒店等领域均有登台。

在灵巧手项目中，智元旗下临界点携量产灵巧手 OmniHand 参赛，在积木搭建等项目中以全自主方式夺冠；使用 OmniHand 的武大智元联合队在粉末称量项目中，以 27 秒完成 20 克 ± 0.5 克称量，成为全场唯一以全自主方式完赛并夺冠的队伍。

这说明灵巧手的硬件底子不错，但这一功能相比于人手仍属基础水平，精细操作的全自主之路才刚刚起步。

三家路线不同，但场景赛的竞争本质上是在比两件事：能不能自主，以及能不能落地。银河通用三项全自主夺冠，说明它在 " 大脑 + 小脑 " 协同这条路上暂时跑得最远；优理奇酒店场景连续两年夺冠且有真实运营，说明它在 " 让机器人进酒店干活 " 这件事上走得最快；智元用通用底座在多场景拿奖、临界点用一只量产灵巧手在精细操作上突围，则验证了硬件平台的复用能力。但 " 能干 " 和 " 干得好 " 之间，还隔着不小的距离。

卡点在哪里？从业者的答案一致，目前具身智能最大的瓶颈是泛化能力不够。所谓泛化能力，指的是机器人把在 A 场景学会的技能迁移到 B 场景的能力。在设想中，固定场景加充足数据采集加专项训练后，任务成功率可接近 100%，但实际上，只要把可乐瓶换成矿泉水瓶，或者把台灯从桌子左边挪到右边，成功率就可能大幅下降。这比机器人从 21.50 秒跑到 8.64 秒，难度要大很多。

04. 结语

第二届世界人形机器人运动会已经闭幕，金牌榜上的数字或许没那么重要，真正留在行业记忆里的，是三个极具象征意义的画面：

天工 Omni 以独特的 " 捂脸跑姿 " 冲过终点，它提醒人们，机器人已经开始用自己的逻辑重新定义 " 效率 "；天工 Ultra 跑出 8.86 秒后撞上缓冲墙倒地冒烟，机器人身体的极限被一次次突破，但系统的稳定运行还没跟上；大部分机器人面对抓握瓶子、分类物品等日常琐事时，依然显得笨拙和迟缓，赛道上跑赢人类的速度，换不来货架前的一双巧手。

过去一年，关节电机功率跃升了，控制算法迭代了，仿真训练效率倍增了，机器人在标准化动作上的表现，已经从追赶人类迈向超越人类。但同一片场地也毫不留情地暴露出另一面，它们还看不懂眼前的东西是什么，很多场景还不能完全脱离人，遇到没见过的杂乱场景就容易懵。

这恰恰说明行业走进了一个更诚实的阶段，打破纪录从来都不是终点，真正的考试，在欢呼落幕之后还在继续。