撰文：孙肃博 丨 出品：瑞财经

在当下的资本市场，" 机器人 " 三个字就是流量密码。多少公司挤破头想贴上这个概念，恨不得把 " 机器人 " 写进公司名字、产品名字、每一页 PPT 里。

小鹏汽车 CEO 何小鹏不久前放话—— " 机器人比造车更赚钱 "。在他看来，高阶通用机器人的优质供给相当稀缺，每一台机器人在全生命周期的收入和毛利贡献，将会大幅高于当前汽车业务的单车均价和毛利。这话一出，市场哗然。毕竟汽车是一门跑通了几十年的成熟生意，机器人却还在实验室和试点阶段。

" 机器人 " 这三个字，正承载着市场对高毛利、高增长的无限想象。

而当所有人都在抢夺 " 机器人 " 这个标签时，天津一家 B2B 工业机器人公司的选择显得格外扎眼。

2025 年 9 月，辰星（天津）自动化设备有限公司（" 辰星技术 " 前身）在股改时顺势把用了十二年的名字改成了 " 天津阿童木机器人股份有限公司 "，" 机器人 " 被明晃晃地写进了工商主体。2026 年 6 月 25 日，公司在递表港交所近五个月后，又把名字改为 " 天津辰星技术股份有限公司 "，亲手把 " 机器人 " 从名字里删了。最新更新的招股书中，对这次更名的原因只字未提。

外界对于这次更名流传的解释之一是—— " 阿童木 " 太像 " 卖玩具的 "，对一家做高速分拣、精密搬运的 B2B 工业机器人公司来说，容易产生认知错位。

根据弗若斯特沙利文的资料，按 2025 年出货量计，辰星技术在中国并联机器人企业中排名第一，市场份额达 20.4%，在全球并联机器人企业中排名第二，市场份额为 7.7%；按 2025 年高速工业机器人出货量计，辰星技术在中国高速工业机器人市场排名第一，市场份额为 13.4%，在全球高速工业机器人市场排名第四，市场份额为 5.2%。

招股书里的财务数据，同样拼凑出一张耐人寻味的图景。2025 年，辰星技术扭亏为盈，录得年内利润 73.9 万元，而当年公司的政府补助是利润的 12 倍。更关键的是，账面盈利的同时，公司经营现金流净额为 -2315.6 万元，相较 2024 年的 -659.2 万元，净流出金额扩大 2.5 倍；贸易应收款及应收票据从 2024 年的 1337.6 万元膨胀至 5873.8 万元。

01

天津大学教授陆续离场

刘松涛师母持股、恩师进董事会

" 有没有兴趣成立公司，把并联机器人卖到市场上去？"2012 年 9 月的一天，刘松涛的导师黄田教授问他毕业去向，没想到，这句话对刘松涛事业发展产生了深远的影响。

那一年刘松涛 25 岁，即将从天津大学机械工程专业硕士毕业。他的导师黄田是并联机器人领域知名学者。在导师的建议下，2013 年 1 月，刘松涛与本科时的同学宋涛开始共同运营辰星技术的前身——辰星（天津）自动化设备有限公司（以下称 " 辰星有限 "）。

刘松涛本硕均就读于天津大学，在校期间深度参与了并联机器人机构创新、精度控制等国家及省级重点科研课题，系统掌握并联机器人运动学、动力学核心设计方法及工程化关键技术，是该领域前沿技术的探索者；

宋涛本科毕业于天津大学，硕士毕业于北京航空航天大学，在校期间深耕机器人控制系统、视觉算法研发，参与了工业机器人结构设计与理论创新项目，积累了深厚的技术与产业经验。

但值得注意的是，招股书虽然将宋涛和刘松涛称为 " 核心创始人 "，但公司的初始股东名单里，并没有他们的名字。

2013 年 1 月，辰星有限成立时的注册股东分别是黄田、梅江平、杨玉虎、倪雁冰、项忠霞，五人均为天津大学教授。黄田持股 40%，梅江平持股 30%，其余三人各持 10%。刘松涛和宋涛，两个刚毕业的学生，彼时一个是公司总经理，一个是副总，只负责公司运营，而非所有者。

2015 年 6 月，公司成立仅两年半，一场密集的股权转让发生了。

彼时，黄田的妻子杨隽雯将其持有的部分股权无偿转让给了刘松涛和宋涛（2014 年 9 月，杨隽雯无偿受让黄田所持全部股权，成为公司股东）；梅江平同样将其持有的部分股权无偿转让给刘松涛。同时，杨玉虎、倪雁冰、项忠霞三人以每单位注册资本 0.6 元的折价，将各自持有的全部股权转让给刘松涛和宋涛，彻底退出。

转让完成后，辰星有限由刘松涛、宋涛、杨隽雯、梅江平分别持股 37.14%、32.86%、17.14%、12.86%。

招股书对这次转让代价的解释是：" 鉴于公司于相关时间的净资产状况为负 " 以及 " 为巩固控制权及激励管理层 "。

值得一提的是，这个解释是辰星技术 2026 年 8 月 18 日更新后招股书里披露的。更新招股书前，辰星技术曾收到证监会下发的《《境外发行上市备案补充材料要求》。根据证监会要求，辰星技术需要 " 就公司设立及历次股权变动是否合法合规、以及公司是否存在法律法规规定禁止持股的主体出具结论性意见 "。

五位创始教授中，只有黄田的妻子递表前持有 3.94% 股份，其余四人全部离场。

而接盘的刘松涛和宋涛，至今仍牢牢掌握着公司的控制权。IPO 前，刘松涛直接持股 11.11%，宋涛直接持股 9.20%。加上杨隽雯持有的 3.94%、刘松涛控制的辰星伙伴（持股 2.66%）以及两个员工持股平台——辰星好友（持股 3.82%）、辰星兄弟（持股 3.25%），六方于 2022 年 11 月签署一致行动协议，刘松涛合计可以控制公司约 33.99% 的投票权。

分工上，刘松涛自 2015 年 12 月起便开始担任公司董事及董事长，负责整体战略规划、运营、管理决策及技术创新；宋涛自 2015 年 12 月起担任公司董事兼总经理，负责整体战略规划、业务方针、管理及资本运营。

2025 年 12 月，刘松涛还将导师黄田拉进了董事会，委任其为非执行董事，负责为公司的整体发展提供指引。刘松涛曾公开谈及黄田：" 铸造了今天的我，成就了我如今的成功 "。

薪酬方面，2023 年至 2025 年及 2026 年上半年，刘松涛的薪酬（薪金、津贴及实物福利、退休金计划供款）分别为 33.8 万元、31.9 万元、37.2 万元、18.9 万元。同期，宋涛的薪酬（薪金、津贴及实物福利、退休金计划供款）分别为 31 万元、31.1 万元、31.1 万元、15.5 万元。

02

十年估值增长 92 倍

二次递表前战投方股权被冻结

证监会的那份补充材料要求里，还提到了一个问题：辰星技术拟参与 " 全流通 " 的股东所持股份，是否存在被质押、冻结或其他权利瑕疵的情形。

答案在首份递交的招股书失效之后揭晓。

2026 年 7 月 28 日，辰星技术首份招股书因六个月有效期届满正式失效。21 天后，公司以 " 辰星技术 " 的新名字重新递交了招股书。更新的文件显示，机构股东新松机器人投资有限公司（以下称 " 新松投资 "）所持公司约 2.37% 的股份因诉讼而面临股权冻结。

据了解，新松投资于 2021 年 4 月出资 1500 万元战略入股辰星技术，公司成立于 2014 年 4 月 17 日，由机器人（300024.SZ）持股 37%，由北京长金置业投资有限公司持股 33%，由静水资产管理（北京）有限公司持股 30%。

招股书提示称，新松投资持有的未上市股份，将不会转换成 H 股在联交所上市交易，因此这部分股份不计入公众持股量。

据《港派 IPO》进一步了解，近年来，新松投资经营状况不佳，已多次被法院冻结所持股权或列为限制高消费对象，天眼查显示的限高涉案金额已达 7.54 亿元。2024 年、2025 年及 2026 年上半年，新松投资大股东机器人的归母净亏损分别为 1.94 亿元、3.98 亿元、1.89 亿元。

而同样是在这份补充材料要求里，证监会还要求辰星技术说明：历次增资及股权转让的价格与定价依据，是否存在入股价格异常或利益输送，是否实缴出资，是否存在出资瑕疵等问题。

《港派 IPO》注意到，辰星技术更新后的招股书对估值变动原因的披露有所细化。

具体来看融资过程，2015 年 6 月 18 日，天使轮入局的瓜子二手车创始人杨浩涌领投的天使轮融资落地——恰好是刘松涛、宋涛从教授们手里接过股权的同月。此轮融资后，公司投后估值 2700 万元。

此后 10 年，公司又完成了 Pre-A 轮、A 轮、B 轮、B 轮、C 轮、D 轮共六轮融资。2025 年 10 月，D 轮融资完成，投后估值达到 25 亿元。十年，92 倍。

辰星技术称，估值增长主要与自研核心技术在产品中实现商业化落地、品牌知名度提升、新业务场景的开拓落地、行业增长空间不断拓展、实现国内并联机器人全品牌销售量第一、市场地位的进一步巩固以及获得国家级荣誉资质的认证、产品矩阵的持续扩容等有关。

92 倍的估值涨幅背后，站着一份星光熠熠的投资方名单：深创投、国中私募、联想基金、青岛海创、泰达科投、泰达海河智能制造基金、宁波海达，以及天使轮入局的瓜子二手车创始人杨浩涌。

递表前，杨浩涌是最大外部股东，持股 8.90%；国中私募、宁波海达、泰达海河智能制造基金、深创投及红土创客分别持股 8.06%、7.55%、6.37%、5.21%。

03

2025 年政府补助是净利 12 倍

高速 SCARA 机器人仍在亏损

从招股书披露的财务数据可以看出，辰星技术谱写的是一个 " 规模不经济 " 的 IPO 故事：体量在涨，但没赚到钱。

2023 年至 2025 年，辰星技术的收入从 9349 万元增至 1.35 亿元，再跳至 2.53 亿元。两年时间，收入翻了 1.7 倍，复合年增长率 64.4%。毛利同步改善，从 1588 万元增至 7693 万元，毛利率从 17.0% 升至 30.5%。

但利润表是另一番光景：2023 年亏损 3925.3 万元，2024 年亏损扩大至 4706.8 万元。2025 年扭亏，录得净利润 73.9 万元。2026 年上半年，亏损 2880.2 万元。

收入的增长背后，辰星技术的产品结构正在发生剧烈变化。

并联机器人是辰星技术的核心产品，也是其市场份额排名第一的领域。2023 年，并联机器人贡献收入 6004.8 万元，占总收入的 64.2%。到了 2025 年，收入增至 1.19 亿元，但占比已降至 47.1%。2026 年上半年，该产品收入 5806.1 万元，占比进一步滑落至 43.0%。三年半时间，核心产品的收入占比掉了超过 20 个百分点。

填补这个空白的，是新品类。高速 SCARA 机器人 2023 年尚无收入，2024 年起步仅 80.5 万元，2025 年增至 606.5 万元。重载协作机器人从 2023 年的 138.2 万元增至 2025 年的 2814 万元。此外，2025 年新增的具身智能机器人产品贡献了 35.1 万元收入。

收入结构的变化折射出一个事实：核心产品并联机器人的增长正在放缓，而公司寄予厚望的新品类，目前体量尚小，远不足以撑起增长。

2023 年并联机器人毛利率 22.2%，2024 年升至 28.2%，2025 年达到 34.7%，2026 年上半年为 27.1%。规模效应和供应链优化共同推高了这块业务的盈利能力。

机器人解决方案同样表现不俗，这是辰星技术为特定客户定制的一体化自动化产线服务。2023 年毛利率 17.2%，2025 年已升至 34.6%。这块业务 2025 年贡献了 8671.9 万元收入，占总收入的 34.3%，已成为并联机器人之外另一重要的利润来源。

新品类方面，高速 SCARA 机器人 2024 年毛利率 -125.1%，2025 年 -18.3%，2026 年上半年 -23.1%，可以说每卖一台都在亏钱；重载协作机器人 2023 年毛利率 -198.9%，2024 年转正至 6.0%，2025 年 9.1%，2026 年上半年 16.5%。

2025 年 73.9 万元的净利润，还有一个不容忽视的背景：当年公司收到政府补助 888.4 万元。补助金额是净利润的 12 倍。也就是说，如果没有这笔非经常性收入，2025 年辰星技术仍然是亏损的。

比 " 纸面盈利 " 更值得追问的是现金流。2023 年至 2026 年上半年，辰星技术经营活动现金流净额分别为 -1486.2 万元、-659.2 万元、-2315.6 万元、-2856.4 万元。公司甚至在招股书中坦言，若未来持续录得经营净现金流出，营运资金可能受到限制。

与此同时，应收账款在以远超营收的速度膨胀。截至 2023 年、2024 年、2025 年及 2026 年上半年各期末，贸易应收款项净额分别为 871.9 万元、1039.8 万元、5172.1 万元、6614.3 万元，应收周转天数分别为 71 天、35 天、51 天、87 天。

04

市场份额国内第一全球第二

三年半累计研发投入近亿元

根据弗若斯特沙利文的资料，在国内并联机器人市场，自 2020 年起，辰星技术在中国机器人企业中占据了最大市场份额，自 2023 年起，辰星技术在全球机器人企业中亦占据最大市场份额。

按 2025 年出货量计，辰星技术在中国并联机器人企业中排名第一，市场份额达 20.4%，在全球并联机器人企业中排名第二，市场份额为 7.7%；按 2025 年高速工业机器人出货量计，辰星技术在中国高速工业机器人市场排名第一，市场份额为 13.4%，在全球高速工业机器人市场排名第四，市场份额为 5.2%。

在并联机器人这个细分赛道，市场份额拼的不只是价格，更是产品性能：高速分拣场景里，机器人的节拍、精度、稳定性直接决定产线效率。辰星技术能在中国市场占据 20.4% 的份额，超越一众外资品牌，说明它的核心产品已经通过了最挑剔的工业客户的验证，这在国产工业机器人领域并不常见。

招股书披露的技术体系，对一家年收入 2.5 亿的公司来说不算薄。本体设计与制造技术、驱控一体软硬件集成、高速高精度运动控制算法、全栈 AI 视觉识别、自研高功率密度电机，五个模块覆盖了从机械结构到控制软件再到核心部件的完整链条。

自研的 AtomMotion 实时控制平台配合大功率控制器，较传统方案硬件体积缩小 80%，功耗降低 20%。

全栈 AI 视觉识别算法。融合 2D/3D 感知与深度学习技术，覆盖「识别－定位－引导－检测」全流程，抓取成功率超 99.9%。

截至 2026 年 6 月 30 日，我们已组建由 99 名工程师组成的研发团队，累计获得中国国内专利共计 171 项，其中发明专利 51 项，累计获得境外专利共计 4 项，并斩获超 50 项荣誉称号与证书，夯实高速工业机器人领域专家与智能制造探索者的行业地位。

2023 年 -2025 年及 2026 年上半年，辰星技术的研发投入分别为 1936.4 万元、2979.9 万元、2138.7 万元、2401.5 万元，三年半累计 9,456.5 万元。

附：辰星技术上市发行中介机构清单

独家保荐人：华泰金融控股（香港）有限公司

法律顾问：贝克•麦坚时律师事务所、北京德恒律师事务所

核数师及申报会计师：安永会计师事务所

独立行业顾问：弗若斯特沙利文（北京）咨询有限公司上海分公司