近日，地瓜机器人推出 WM-LOCO 方案，首次将预测世界模型引入人形机器人复杂地形行走，并与 PPO 策略实现端到端联合训练。该方案不依赖落脚点标注、教师蒸馏或多模块串行流程，从视觉输入直接生成关节控制指令，训练过程一步到位。WM-LOCO 在仿真中进行端到端联合训练，并实现 zero-shot 真机迁移，即仿真训练策略可直接部署至实体机器人而无需二次调整。系统同时接收机载深度视觉与本体感知信息，通过循环式世界模型在隐空间中学习机器人、动作与环境间的动态关系。在 UnitreeG1 真机测试中，同一套权重以 zero-shot 方式部署，在踏石、台阶、缝隙三类地形各测试 10 次，平均成功率达 93.3%。其中，机器人成功一步跨越 0.8 米宽缝隙，完成 " 摆腿—跨越—落地 " 动作。出于安全考虑，未测试更宽缝隙。目前，该方案已在旭日 S600 计算平台上完成公开真机展示，算法在真实机器人、真实传感器和该计算平台上实时运行，实现从视觉感知、世界建模到全身运动控制的完整闭环。