光合作用是万物生长的能量源泉，也是光合创投坚持的投资理念：不仅是资源的提供者，更是创新生态的共建者。作为深耕中国科技赛道的头部基金，光合创投正在通过 " 光合作用 " 让科技创新成为推动社会进步的重要力量。创业邦将陆续刊载光合创投的投资专栏「光合说」，分享投资背后的故事。

拿起一个苹果到底需要多少牛的力？当 AI 模型发出指令 " 轻轻拿起一个苹果 "，传统的工业机械臂只会按照预先设计的固定程序抓取，要么太轻没抓住，要么用力过猛捏碎苹果。

要做到通过感知力量变化完成精细操作，破局的关键是其中的力控技术。力控可以让机器人感知和控制自己输出力量的大小，像人一样通过触觉反馈调整动作。

" 我们做的就是把大脑与物理世界之间这些复杂的能力封装好，让上层的模型可以快速调用且稳定执行。天机智能创始人兼 CEO 陈曦进一步解释道，" 让 AI 能够拥有非常可靠的小脑，把大模型的指令转化为极其细腻的物理操作。"

今年第一季度，天机智能订单量与交付量都爆发式增长，已手握 45 家人形机器人整机厂商在内的几百家客户。光合创投联合投资了公司的 B 轮及 B+ 轮融资，投后估值近百亿元，跻身独角兽行列。

如果说大模型是聪明的大脑，那么力控机械臂就是 " 小脑 " 和 " 双手 "。没有可靠的力控底座，具身智能与物理世界的安全交互和精密操作就无从谈起。天机智能在做的正是要通过力控机械臂为 AI 大模型打造能在物理世界干活的执行系统。

在光合创投合伙人朱嘉看来，投资天机智能是光合创投又一次典型的从产业链挖掘的打法。在相继投出宇树、自变量等行业头部机器人公司后，朱嘉在与这些被投企业的日常交流中了解到，无论是做模型训练，还是做机器人本体，在谈及上游的供应链时，这些企业都不约而同地提到了天机智能。

" 在机器人产业发展的早期阶段，更多地是在攻克如何让机器人跑得快，站得稳这些偏 locomotion（位移运动）的能力，当行业进入下个阶段，manipulation（操控）变得至关重要，训练下一代的具身模型需要有力控的机械臂。在未来机器人的构型中，力将是一个不可或缺的维度信息，这对于做出更好的具身模型非常重要。天机智能凭借多年的技术积累，以及从机械臂研发到制造的一整套完备的能力，迅速填补市场需求，成长为行业头部企业。" 朱嘉表示。

具身智能正在从实验室走向真实产业，这是一个万亿级的新市场。

起风前，天机已有了双臂

从需要机器人能跑能跳，转向可以稳定干活。事实上，在行业起风前，天机智能已站在了风口。

天机智能的诞生，要追溯到 2015 年，那时，机器人行业还是另一套截然不同的逻辑。

" 天机智能最早由长盈精密孵化而来，本身是一家 3C 精密制造企业，属于劳动密集型。随着人口红利消退，一边是招工越来越难，另一边则是客户对一致性的要求不断提升，我们果断决定大规模转向自动化设备和工业机器人，以此来替代人力。" 陈曦回忆道。

另一方面，陈曦和她的团队也看到，当时国内高端机器人与核心部件主要依赖海外。" 四大家族（发那科 FANUC、安川电机 Yaskawa、库卡 KUKA、ABB）每年在中国的销量都在 10 万多台以上，国产替代的空间非常大。" 天机智能当时瞄准的正是这个方兴未艾的市场。

幸运的是，早期由长盈精密与安川电机合资成立的天机智能，让公司站在了巨人的肩膀上。

作为特斯拉、苹果的核心供应商，长盈精密在消费电子领域积累的生产管理经验给予了天机智能大规模的量产能力。同时，安川电机的高品质标准，让天机智能从设计之初就按照工业级严苛的要求打磨产品。背靠两大公司的生产管理和品质体系，使得其在短时间内就做到了产线级超高标准的交付。

就这样，通过消费电子、汽车等产线的实战，让天机智能积累了最早的工程经验。产品也从大负载的机器人，慢慢向小型化、更精密、稳定性更强的方向演进。

时间来到 2023 年，大模型进入机器人行业，机器人拥有了聪明的大脑，但另一个问题随之出现，传统的工业机器人只追求精度和速度，并没有追求跟大脑的结合。同时，陈曦和团队也看到美国 Aloha 公司，开始用结构简单的行星手臂做遥操实验。这让他们意识到市场对遥操、数据采集和轻量化机械臂的需求开始浮现。

" 随着物理世界交互需求的爆发，我们当时反复思考一个问题：拥有大脑的机器人需要怎样的一双手？基于这个大前提，我们判断力控、轻量型、精度，还有批量交付很重要，那时就开始构想产品的雏形。" 陈曦提到。

于是，天机智能从传统工业机器人转向力控双臂，将过去在关节、传感器、运动控制和工厂交付上的积累，转化为面向具身智能的产品能力。陈曦直言，经历 10 多年的机器人产业发展，回过头来看，最难复制的不是某个零件、某个算法，而是一整套从场景到技术，从产品到量产的完整闭环。

陈曦详细解释道，闭环的核心在于工程化的能力。机器人在实验室里完成一次动作并不难，难在受环境温度、零部件磨损、工件和人员操作等诸多变量的干扰下仍然能确保机器人长期稳定的运行。据陈曦透露，公司在组装线上已累积数亿条运行数据，同时，与部分减速器、电机供应商的合作开发也持续了 10 年以上。在她看来，这都是需要长时间沉淀才能打磨出来的能力。

力控下一站：从手臂到全身

2024 年前后，第一批具身智能客户主动找到天机智能，他们需要轻量化双臂进行遥操和数据采集，而当时市场上可供选择的成熟产品寥寥无几。

头部客户的长尾效应很快显现，在几家行业头部公司率先采购后，其他机器人企业开始追问它们用什么手臂训练模型，天机智能的客户名单开始滚雪球式地增长。

据陈曦透露，有部分机器人公司曾有计划自研手臂，但在调试阶段遇到了运动控制和手臂抖动等难题，最终转而采购天机智能的整套双臂。

" 他们会发现整体的运动控制很难调试，这是一个系统性问题，需要把关节、控制器和算法放在一起解决。" 陈曦说。

越往后，她清晰地感受到客户的预期变了：很多头部整机厂已不愿花精力从头开始自研手臂，而是主动找成熟双臂的供应商，包括关节，运动控制的方案，自身则把研发资源更多集中在整机或是应用场景上。

" 整个具身赛道比拼的是时间窗口，如果自研从底层传感器到关节再到控制器，这个时间周期会拉得特别长，风险和成本也会相应提升，有限的资源应该最大化去做最有效的工作，这样才能达到效率最优。" 陈曦表示。

产业分工的逻辑就此确立。目前，天机智能可以将关节、控制器和运动控制软件组成整套力控双臂后交付给客户，客户拿到产品后可以接入模型，无需再从零调试单个关节以及两条手臂之间的配合。

" 从关节模组到组装成一条完整的手臂，运动控制、动力学、运动学，每个环节都要调节好，这背后都需要经验的沉淀。能交付一条稳定的手臂，让客户快速完成场景验证、创造价值，是公司最大的竞争力。" 陈曦表示。

从出货 0 台到千台再到万台，天机智能只用了 2 年时间。

然而，规模的跃升也给制造提出了更高的要求。" 从几千台走向万台是一套体系，从万台走向十万台，又是另一个制造体系。" 陈曦说，生产万台不是简单的原有流程的叠加，整个的生产制造和质量系统都要重新设计，需要不断根据规模升级迭代。

与此同时，借助手臂的批量落地，天机智能的力控版图开始向全身延展。

据陈曦介绍，天机智能目前全身有 26 个自由度，从手臂到腰部再到腿部，都有相应的力控关节，天机智能已成为中国第一家量产全身力控产品的公司。

" 我们把整个身体里所有的关节都形成力的闭环，让机器人在物理交互的过程中，不仅确保上肢有力的交互，全身的协调性和运动能力也会更强。" 陈曦强调，" 从手臂跨越到整机，尤其是全身力控，这是一个跨时代的产品。我们最终希望构建的是从核心零部件、关节系统，到整机平台，再到数据与开发工具，覆盖整个链路的完整产品版图。"

眼下，天机智能的身上贴着许多标签——

第一家自研关节扭矩传感器的机器人公司；全球首家研发并实现 MEMS 关节扭矩传感器规模化量产的企业；全球首家且唯一一家实现全关节力控人形双臂万台级规模化交付的企业……

在朱嘉看来，这些标签背后是硬实力的体现。天机智能构建了一条从核心器件、控制算法，到量产能力、数据闭环、供应链自主可控的全栈护城河。他举例道，比如传感部分，MEMS 芯片的设计和制造，再加上与芯片相匹配的力传感软件，这不仅需要一定的研发周期，且软硬件的整体交付也是一道不小的门槛。

光合创投副总裁胡培培表示，" 天机智能的性能指标出色，负载能力强，同时其在自重、尺寸和设计上做到了高度优化。在同等水平下，能与之竞争的公司其实并不多。面对机器人的上千个零件，要把它整合成一个稳定可靠，且可规模交付的产品，需要极强的工程能力和供应链管理能力，公司的护城河是清晰可见的。" 尤其让他印象深刻一点是，随着天机模型能力的不断提升，反过来指导并帮助天机改进硬件设计——无论是手臂，还是整机。" 这种‘模型反哺硬件’的能力，是单纯做机械臂的公司所不具备的。" 胡培培强调。

然而，天机智能想要做得更多。据陈曦透露，下一阶段天机智能将布局更高程度的自动化装配和测试，进一步减少人工的参与，让整体的一致性更高、可追溯性更强。

最近，天机智能开始让双臂上手 " 插拔 " 这类的精细活，这需要机器人在接触零件后判断阻力、寻找位置，再调整方向和速度。

在这个过程中，天机智能记录了大量力量数据，用于提高动作速度和成功率。同时，公司还与灵巧手厂商联合开发适配模型训练的产品，为整机厂商提供场景适配的定制化方案。

" 现在大家开始要求转向一些具体技能了。" 陈曦说。从采集高精度的力控数据，到理解一道工序，再到提高动作成功率，需要模型、机械臂和末端执行器共同调整，以此来不断提升机器人插拔的效率和准确性。

" 要达到替代人的综合效率很难，但我们正在快速缩小差距。" 陈曦表示。

面对产业的飞速迭代，陈曦不敢有半分的松懈，她深知这场万亿级的马拉松才刚开始，笑到最后的从来都是跑得最稳的人。