宇树把通用人形基座大模型UnifoLM-WLA-1.0全面开源了。参数规模6B，最狠的一点是：同一套权重，同时管底盘导航、全身移动和桌面毫米级操作。

三个数字看这次开源

6B 参数：一个基座模型覆盖多类任务

106 毫秒：策略推理延迟压到这个量级

约 2500 小时：训练用的真机多任务数据

末端适配是另一个看点。模型支持从两指夹爪到五指灵巧手的跨末端自适应，不用为每种手型单独训一套。

底座与开源范围

底座用 Qwen3-VL-4B 加 MMDiT 动作流专家。代码、权重、数据链路和真机部署指南全部开源，不是只放个模型卡。