执行猪手术的宇树 G1 人形机器人的研发公司是宇树科技股份有限公司（Unitree Robotics），一家成立于 2016 年、总部位于杭州的全球领先高性能通用机器人企业。

一、事件与研发主体

2026 年 7 月，国际顶刊《Nature》发表了一篇题为《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》的论文。研究团队选用了高校实验室常用的宇树科技 G1 人形机器人，通过远程遥操方式，为两头活猪完成了标准的腹腔镜胆囊切除术。这是全球首例通用人形机器人在活体中走完一套标准微创手术流程。执行手术的机器人昵称 "Surgie"，其本体正是宇树科技量产的 G1 人形机器人。研究由加州大学圣迭戈分校团队完成，论文第一作者兼通讯作者为 "00 后 " 中国博士生梁泽楷。

二、宇树科技公司概况

宇树科技股份有限公司成立于 2016 年 8 月，总部位于浙江省杭州市滨江区，创始人为王兴兴。公司主要产品包括四足机器人和人形机器人两大类，已累计申请国内外专利 180 余项，获得国家高新技术企业、国家级专精特新 " 小巨人 " 企业等荣誉。宇树科技具备从电机、减速器、控制器到感知、认知算法的完整产业链自研能力，核心零部件自研率超过 90%。2025 年，其人形机器人出货量超过 5500 台，位居全球第一。2026 年 3 月，宇树科技向上交所提交科创板上市申请，拟募资 42.02 亿元用于智能机器人模型研发等项目，6 月 1 日闪电过会，7 月 2 日注册生效。

三、G1 人形机器人的技术特点

G1 人形机器人身高约 1.5 米，体重约 27 公斤，是宇树科技于 2024 年 5 月发布的一款量产通用人形机器人。在本次手术实验中，研究团队为其设计了一副连接装置，使机器人的手能够握持人类外科医生使用的同款商用腕式腹腔镜器械。器械末端的开合由伺服驱动的手指接口控制，夹持角度实时映射至 0 至 45 度范围。外科医生坐在操控台前，通过立体视频头显观看内窥镜画面，用一对主手操控器驱动机器人双臂。整套遥操作框架由论文第一作者梁泽楷设计搭建。G1 人形机器人可直接使用医院常规腹腔镜器械，无需专用耗材，且无需改造手术室，部署成本极低。其成本仅为达芬奇手术机器人系统的 5% 左右。

四、手术成果与行业意义

研究团队共完成了两台手术：第一台由一台人形机器人主刀、一名人类外科医生床旁辅助，主控台时间约 56 分钟；第二台由两台人形机器人并排站立协作完成，主控台时间缩短至 32 分钟。两例手术均未中途转为传统腹腔镜或开放手术，第一例无重大术中并发症，第二例出现轻微胆汁溢出和肝床出血，但经处理得到解决。论文指出，人形机器人在微创手术中仍存在延迟、工作空间受限、需频繁校准、缺乏可高压灭菌组件等不足，但研究团队对前景保持乐观。相比传统达芬奇专用手术机器人，通用人形机器人具有成本低、落地门槛低、一机多用等优势，未来可应用于偏远地区医疗支援、应急救援、战地诊疗甚至太空手术等场景。这一突破证实了通用人形机器人在精密外科医疗场景的落地可行性，也为国产人形机器人开辟了全新的产业应用方向。

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