2026 年 7 月，宇树科技 G1 人形机器人被美国加州大学圣地亚哥分校团队首次远程操控为两头活猪成功完成腹腔镜胆囊切除术，相关成果发表于《Nature》，这是全球首例通用人形机器人在活体上走完标准微创手术流程的实验，标志着人形机器人正式触及医疗手术应用门槛。

一、事件概况

美国加州大学圣地亚哥分校研究团队使用宇树科技 G1 人形机器人，通过远程遥操作方式，为两头活猪实施了标准的腹腔镜胆囊切除术。

手术在机构外科模拟中心完成，由持证兽医全程负责麻醉与监护，遵循标准腹腔镜流程，一位主刀医生在控制台操控机器人，另有床旁助手协助。

两例手术均顺利完成，无中转开腹。第一例手术主动操控时间约 56 分钟，第二例缩短至约 32 分钟，机器人重新部署次数也从 8 次降到 4 次。

二、技术突破与实现方式

研究团队为 G1 机器人加装了普通腹腔镜器械，未作其他改装，直接使用医院现有工具。

医生通过立体头显和主操作手，将手部动作按比例缩放后映射为机器人手腕运动；机器人头部前置摄像头借助视觉 " 路标 "（ArUco 标记）定位远程运动中心（RCM）。

系统实现了约 1.30 毫米的直线运动均方根精度，操作端到执行端的延迟约为 156 毫秒。

三、核心优势

轻便灵活：宇树 G1 高 1.5 米、重仅 27 公斤，基础款售价约 8.5 万元起，推着就能进手术室，而传统达芬奇手术机器人重达 800 多公斤、售价上千万元。

适配现有环境：人形机器人共享人类形态，可直接融入人类设计的空间、工具和工作流程，无需专用耗材和手术室改造。

多场景潜力：适合部署在偏远地区、灾害现场、战区等特殊场景，也可承担患者互动、床旁辅助、医院物流等任务。

四、当前进展与局限

研究团队指出，目前技术距人体临床应用仍有较长距离，术中需多次校准，耗时偏长。

存在问题包括：弧线运动误差较大（约 10.40 毫米）、机器人手臂长度偏短（约 450 毫米）、无菌部件未配备（目前用无菌手套套在手臂上）、力量不足等。

团队强调，早期机器人腹腔镜手术曾需 6 小时，如今仅需 30 分钟，技术迭代速度快，前景值得期待。

五、关键人物与团队

论文第一作者兼通讯作者是 00 后中国博士生梁泽楷（Lucas Zekai Liang），2023 年本科毕业于华中科技大学，2025 年在加州大学圣地亚哥分校获硕士学位，目前在该校 Michael C. Yip 教授实验室攻读博士。

研究团队由工程师和外科医生组成跨学科小组，选择宇树 G1 主要因其为市场上较容易获得的商用选项，项目重点在于验证人形机器人的仿人外形可行性，而非特定平台。

六、未来展望

团队表示，人形机器人真正应用于人类患者临床实践前，还需在精度、灭菌、安全性、监管审批和大规模验证等方面进一步改进。

这项研究首次证明通用人形机器人能远程操控完成活体标准微创手术，为后续从 " 跳舞、打拳 " 到 " 拿手术刀 " 的医疗应用奠定了基础。

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本文由 AI 生成