前段时间，波士顿动力公布了专为人形机器人 Atlas 打造的全新灵巧手，与行业常见拟人五指方案不同的是，这款灵巧手只有四根手指，其中拇指具备 4 个自由度，其他三根手指各有 3 个自由度，合计 13 个自由度，相较上一代的 7 个自由度近乎翻倍。若能保留五指设计，自由度还能提升。

常见口径中，不包含手腕的情况下，人手的自由度为 21 个，算上掌弓微动则为 22 个自由度，若是加上手腕，总计 27 个自由度。

过去几年不少企业推出了具备高自由度的灵巧手，如月泉仿生开发的 Y-Hand M2 拥有 38 个自由度，中科慧思的 F 系列绳驱仿生灵巧手拥有 37 个自由度，灵心巧手 LinkerHand 科研版最高拥有 42 个自由度，均超越了人手的自由度。

灵巧手是人形机器人执行复杂任务的核心，自由度则是灵巧手能否进行精细操作的关键。然而近两年企业对于自由度的追求却大幅放缓，不仅波士顿动力 " 砍掉 "Atlas 一根手指，9 月份宇树科技发布的灵巧手产品 Dex5-S，自由度也仅有 22 个。

（图源：宇树科技）

在雷科技（ID：Leitech）看来，全行业主动做减法，或许是整条赛道从 " 参数竞赛 " 转向 " 实用主义 " 的信号。

自由度再高，都不一定能干活

具身智能正处于场景化、规模化落地的关键节点，市场需要的是能干活的机器人产品。超高自由度的灵巧手固然灵活性高，可实际性能未必高于低自由度的灵巧手太多，自由度也存在边际效应。

曦诺未来资本市场负责人付原诚透露，自由度超过 25 个后，灵巧手的边际效应会递减，边际成本则会提高。如宇树科技的 Dex5-S 售价 3.99 万元起，拥有更高自由度的灵巧手因电机、传感器数量增加，价格将达到十万以上，乃至上百万。

中科硅纪 CEO 张天懿表示，介于二指和五指之间的三指灵巧手，兼顾二指对指能力，还拥有接近五指的通用抓取能力，而且成本相对较低，最受客户认可。

除了成本问题，为保障高自由度灵巧手的灵活性，行业主流方案是全电机驱动。宇树科技为 Dex5-S 足足配备了 22 个电机，主动自由越高，需要的电机数量就越多，电机工作时的散热、能耗，以及系统集成度，都是摆在企业面前的难题。

最关键的是，现阶段还没有一个足够强大的 " 大脑 " 能够驱动 20 到 30 个自由度的灵巧手。曦诺未来付原诚表示，现有的 VLA 模型在同一个时间戳下，只能输出 10 个左右运动控制向量，软件能力制约了硬件的上限，许多精密动作需要通过遥控方式实现。

说白了，灵巧手领域不再盲目追求自由度，一方面在于成本问题，另一方面在于软件能力不足。

自由度越高，灵巧手所需的电机、传感器就越多，再加上产品一致性、可靠性等问题，成本会呈指数级增长。三指、四指相较于五指，优势就在于成本更低。经济性，仍是困扰具身智能机器人大规模落地的一大难题。

张天懿指出，头部企业的灵巧手产品，在硬件层面的差距已经不算太大。软件能力不足的问题，需要企业投入更多资源训练大模型，而这一切的关键则在于数据。

人手，是灵巧手的最好模板

2026 年被具身智能领域称为 " 触觉元年 "，灵巧手快速普及触觉传感器，可感知物体的软或硬、滑或糙、受力多少，能够完成更多精细化操作。

今年 8 月举办的 2026 世界机器人大会上，多家灵巧手企业拿下独立展位，不再依附人形机器人展台。因时机器人、灵心巧手、强脑科技、临界点等四家头部企业，合称 " 中国灵巧手新四小龙 "，展出了多款基于绳驱、杆驱、全电机驱动，以及多方案混合驱动的产品。

然而基于成本和软件能力考量，雷科技认为，7-15 个自由度的灵巧手，是现阶段最适合市场的产品。它一头卡在 VLA 模型当前的控制能力上限附近，另一头又能覆盖绝大多数工业抓取、装配和上下料任务，还具有低成本的优势。

至于未来灵巧手的自由度能达到多少，在雷科技看来，理论上灵巧手可以做到比人手更灵活、上限更高，但灵巧手配置了超出人手范畴的额外自由度，将难以采集高质量训练数据。

（图源：雷科技摄制）

当前灵巧手的训练数据主要由仿真合成数据、遥操作真机示教、第一视角 Egocentric 视频、真机自主 Rollout+ 强化学习四部分组成，其中遥操作真机示教由操作员戴上 IMU 动捕手套或 VR 手部追踪设备，将真人手部动作通过运动学重定向映射到灵巧手，是行业最核心的数据。

第一视角 Egocentric 操作视频则是通过摄像头捕捉操作员的手部动作，再用视觉手部姿态估计算法（HaWoR 等），从视频里解算人手 21DOF 骨骼，再做人到灵巧手运动重定向，转换成灵巧手可执行的轨迹，这两类数据的直接来源都是人手。

仿真合成数据和真机自主 Rollout+ 强化学习，则适合长尾场景或困难场景的重复模拟训练。

今年 9 月下旬，雷科技受邀参加了觅蜂科技 "DATA FOR AI ——人人皆可为师 " 活动，该活动的主旨就是通过 MEgo View、MEgo Gripper 等设备，让每个人都可以成为机器人训练师，采集可用于训练机器人的数据。在活动现场，觅蜂科技向雷科技展示了设备如何采集用户手部数据。

人手已经给灵巧手 " 打了样 "，接近人手的 20-25 自由度，大概率最终会成为行业的主流选择。作为机器人行业的先驱，宇树科技 Dex5-S 便选择了 1:1 人手尺寸，搭配接近人手自由度结构的设计。

适合场景的手，才是好手

未来灵巧手的发展，要从短期和长期两个角度分析。短期内，限于成本和软件能力影响，低自由度的三指、四指灵巧手，以及夹爪、吸盘等不灵活的末端执行器仍会是主流。长期来看，追求普适性的人形机器人，未来灵巧手自由度会与人手相仿。

最终灵巧手乃至机器人整体自由度的高低，取决于使用场景。当机器人的目标场景是工厂、仓库和结构化环境时，把小指做出来所带来的仿生学美感，抵不过它增加的成本、功耗，以及故障率。也正因如此，面向工业场景的波士顿动力 Atlas 才敢于砍掉小拇指。

即使软件能力达标，不追求全能的工业场景机器人，将来也未必会选择高自由度的灵巧手，很多时候自由度够用就行了。面向家用场景的人形机器人，所执行的任务更加复杂，未来大概率会用上更高自由度的灵巧手，以实现精细操作。

接下来几年，灵巧手行业真正的分水岭，绝非谁家又发布了 30 自由度的新品，关键在于谁能把一只 15-25 自由度的手，配合 VLA 大脑，稳定地送进工厂、仓库和家庭等场景。参数表上的数字终会褪色，真正留下来的，永远是那些在对的场景里、把活干完的手。