来源：新浪证券 - 红岸工作室

6 月 3 日消息，国家知识产权局信息显示，昆明理工大学、昆明云内动力股份有限公司申请一项名为 " 基于多元先验信息对齐的机器人自动重定位方法 " 的专利，授权公告号 CN121763333B，授权公告日为 2026 年 5 月 29 日。申请公布号为 CN121763333A，申请号为 CN202610250227.4，申请公布日期为 2026 年 5 月 29 日，申请日期为 2026 年 3 月 3 日，发明人沈世全、杨仓、赵德松、陈浩、李颖涛、王艳锋、张永齐、陈峥、申江卫、王青旺，专利代理机构昆明隆合知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师张沛钦，分类号 G01S19/45、G01S17/06、G01S17/86。

专利摘要显示，本发明涉及机器人高精度定位技术领域，且公开了基于多元先验信息对齐的机器人自动重定位方法。该方法通过首先提取先验 GPS 位置信息、先验位姿信息、先验点云信息，之后将实时 GPS 位置信息与先验 GPS 位置信息进行位置对齐，得到粗略位置信息，接着将粗略位置信息与先验位姿信息、先验点云信息进行时间对齐，得到粗略位姿、待对齐点云，然后将实时激光雷达点云投影到粗略位姿上，得到粗略位姿点云，最后将粗略位姿点云与待对齐点云进行精细对齐，计算出精细位姿，得到重定位结果，从而实现了重定位结果精准度较高，且重定位过程无需人工辅助的效果。

ST 云动成立于 1999 年 3 月 8 日，于 1999 年 4 月 15 日在深圳证券交易所上市，注册地址和办公地址均为云南昆明。该公司是国内发动机及工业级电子产品领域企业，在相关业务上具备一定技术实力。

ST 云动主营业务为发动机业务和工业级电子产品业务，所属申万行业为汽车 - 汽车零部件 - 底盘与发动机系统，所属概念板块有 ST 板块、深 ST 板、低价股。

2025 年，ST 云动营业收入 46.83 亿元，行业排名 17/107，远低于行业第一名潍柴动力的 2318.09 亿元和第二名拓普集团的 295.81 亿元，略低于行业平均数 51.15 亿元，高于行业中位数 17.68 亿元。主营业务中发动机占比 84.02%，达 39.35 亿元。净利润为 -9.94 亿元，行业排名 107/107，与第一名潍柴动力的 136.8 亿元和第二名动力新科的 28.72 亿元差距巨大，远低于行业平均数 3.65 亿元和中位数 1.24 亿元。

昆明云内动力股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开 ( 公告 ) 号公开 ( 公告 ) 日期发明人 1 基于多元先验信息对齐的机器人自动重定位方法发明专利授权 CN202610250227.42026-03-03CN121763333B2026-05-29 沈世全、杨仓、赵德松、陈浩、李颖涛、王艳锋、张永齐、陈峥、申江卫、王青旺 2 一种柴油机低油耗的控制方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202610185991.82026-02-09CN122014451A2026-05-12 杨世寿、王应肖、杜玉斌、王静、袁海英、张家旭、李智鲲、字帅杰、袁威 3 节油且防止 DOC 表面 HC 结焦的后喷控制方法、装置及系统发明专利公布 CN202610185989.02026-02-09CN122061863A2026-05-19 杨世寿、和丽秋、赵杰、王艳锋、杜玉斌、邓应开、宁金辉、王应肖、黄经 4 一种起动机整体式防护罩发明专利实质审查的生效、公布 CN202610120549.72026-01-28CN122014472A2026-05-12 杨汉辉、丁茂涵、赵庆飞、阮正泽、张李金、荣芳 5 一种增程式发动机 EGR 阀及其电机轴杆防护装置发明专利实质审查的生效、公布 CN202610120548.22026-01-28CN122014464A2026-05-12 赵庆飞、彭鹄、莫瑞、王鹏、苏金玉、杨汉辉、张李金 6 呼吸器胶管装置及呼吸器出气防冻方法发明专利公布 CN202512056889.62025-12-31CN122082861A2026-05-26 胡顶、吴涛、陈继伟、余明江、邓东秋、於永华、唐明超 7 一种 PTO 圆锥滚子轴承间隙调整方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202512032287.72025-12-30CN121854530A2026-04-14 何春能、薛阳、吴涛、高飞、陈晓燕、刘斌 8 一种可靠的蜂窝陶瓷载体烧结棚板转运器具发明专利实质审查的生效、公布 CN202512012031.X2025-12-29CN121757240A2026-03-31 何述超、杨孟蛟、彭益源 9 一种增程式拖拉机自适应控制方法、系统及增程式拖拉机发明专利实质审查的生效、公布 CN202511995139.92025-12-26CN121734353A2026-03-27 王鹏伟、许福忠、严伟、杨立新、杨云刚 10 一种柴油发动机冒烟限制标定方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202511995137.X2025-12-26CN121783560A2026-04-03 王应肖、余建云、杜玉斌 11 一种箱式 SCR 壳体的焊接定位设备发明专利实质审查的生效、公布 CN202511985578.12025-12-26CN121912122A2026-04-24 袁可平、林鹏飞、李智丰、张静 12 一种轻型柴油机尾气后处理系统及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202511817303.72025-12-04CN121952701A2026-05-01 谈秉乾、林鹏飞、胡潇晗、何政汕、徐立、伊占东 13 一种柴油机用整体式机油泄压装置发明专利实质审查的生效、公布 CN202511779827.12025-11-28CN121854635A2026-04-14 吴涛、彭鹄、李俊东、杨连宝、王绍平、余明江 14 一种柴油机铸铝缸盖用双层水套发明专利实质审查的生效、公布 CN202511474377.52025-10-15CN121205812A2025-12-26 唐清权、汪天友、吴瑞婷、李松、陈永、莫瑞、彭鹄 15 一种带轴向正时定位结构的凸轮轴发明专利实质审查的生效、公布 CN202511397818.62025-09-28CN121139077A2025-12-16 王文俊、倪尚彬、汪武强 16 一种 SCR 尿素雾化方法及装置发明专利实质审查的生效、公布 CN202511218527.62025-08-28CN121205761A2025-12-26 杨蝶飞、吴瑞婷、王艳锋、樊睿、赵杰、胡春光、苏金玉 17 一种密封燃烧室面检测气门泄漏量装置及方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202511218540.12025-08-28CN121253049A2026-01-02 徐祥坤、惠龙、胡顶、苏煜森、苏金玉 18 一种柴油机工作模式控制方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202511218531.22025-08-28CN121296310A2026-01-09 杜玉斌、吕博、李正华、邱昌伟、贺贵林、杨凯翔、董诚、窦志源 19 一种柴油机增压器的控制方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202511218526.12025-08-28CN121296305A2026-01-09 杜玉斌、余建云、杨世寿、李春敏、吴昊、黄经、郭辉、邵宗律、王静 20 一种燃料电池发动机启动阶段积水排出方法及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202511218523.82025-08-28CN121355296A2026-01-16 何述超、黄若飞、杨蝶飞、罗映参 21 一种柴油发动机增压器性能匹配试验方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202511218538.42025-08-28CN121384465A2026-01-23 王应肖、何述超、杨世寿、杜玉斌、余建云 22 一种柴油机双顶置凸轮轴链条自适应张紧装置发明专利公布 CN202511193095.82025-08-25CN120968805A2025-11-18 余明江、彭鹄、李俊东、吴涛、陈永、范吉文 23 一种基于电瓶电压的转速控制方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202511169718.82025-08-20CN120906700A2025-11-07 李春敏、何述超、杨世寿、袁海英、字帅杰、佘国章、郭辉 24 起动机壳体排水防尘结构发明专利公布 CN202511169725.82025-08-20CN120990779A2025-11-21 赵庆飞、莫瑞、王鹏、杨汉辉 25 降低柴油机原排峰值氮氧的控制方法、装置、系统及介质发明专利实质审查的生效、公布 CN202510843900.02025-06-23CN120506326A2025-08-19 杨世寿、杜玉斌、郭辉、佘国章、杨凯翔、袁海英、余建云 26 一种柴油机万有特性分区域优化方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202510843898.72025-06-23CN120537625A2025-08-26 杨世寿、杜玉斌、王艳锋、张家旭、李智鲲、字帅杰、赵杰、佘国章、邓应开、杨凯翔、王应肖 27 一种柴油机 DPF 碳载量修正方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202510843901.52025-06-23CN120650060A2025-09-16 杜玉斌、李正华、吕博、邱昌伟、佘国章、邓应开、王鹏旭、黄若飞、李坤 28 一种 DPF 再生控制方法及装置发明专利公布 CN202510843902.X2025-06-23CN120777089A2025-10-14 杜玉斌、余建云、杨世寿、李春敏、字帅杰、袁海英、李玄宇、张家旭、李智鲲 29 一种柴油机气门室罩盖结构实用新型授权 CN202521290123.32025-06-23CN224244972U2026-05-15 吴瑞婷、徐祥坤、唐清权、汪天友、李松 30 一种柴油机正时系统带耐油皮带的传动结构及柴油机实用新型授权 CN202521290766.82025-06-23CN224244947U2026-05-15 李松、唐清权、吴瑞婷、汪天友、郭俊冬 31DPF 压差传感器软管安装错误检测检测方法、装置及介质发明专利公布 CN202510826462.72025-06-19CN120759656A2025-10-10 王静、杨世寿、马凡举、李玄宇、何述超、余建云、李坤 32 一种柴油机 PFM 传感器故障检测方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202510826463.12025-06-19CN120846456A2025-10-28 王静、杨世寿、字帅杰、何述超、李春敏、李谨辰 33 面向室内复杂环境的深度强化学习型路径规划方法及其装置发明专利授权、实质审查的生效、公布 CN202510746585.X2025-06-05CN120333460B2025-08-29 沈世全、刘佳豪、王艳锋、张永齐、彭鹄、杨蝶飞 34 一种基于发动机曲轴旋转角度片段的滤波方法、装置及介质发明专利实质审查的生效、公布 CN202510455921.52025-04-11CN120445519A2025-08-08 莫瑞、孙志辉、谢莲、阳晓辉、杜令刚、陆云春 35 一种房车用柴油机双发电机轮系实用新型授权 CN202520636527.72025-04-07CN223868077U2026-02-03 宋兴怀、王玉凤、邵信仁、包文林、余明江、常鑫 36 一种增压柴油机原排峰值氮氧的控制方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布 CN202510384298.92025-03-28CN120175532A2025-06-20 杨世寿、杜玉斌、何述超、彭鹄、王静、袁海英、王艳锋、赵杰、李莎、和丽秋 37 一种柴油机塑料进气管结构实用新型授权 CN202520574704.32025-03-28CN223868088U2026-02-03 余明江、彭鹄、代国雄、李晓宏、李莎 38 一种花键套密封结构实用新型授权 CN202520571383.12025-03-28CN223868498U2026-02-03 杨志龙、汪武强、王琪、许福忠 39 多阶梯扩铰一体复合刀实用新型授权 CN202520571374.22025-03-28CN224238333U2026-05-15 王绍平、袁志强、王希武、苏小斌 40 一种发动机测试台架用拉线张紧器实用新型授权 CN202520557432.62025-03-27CN223870304U2026-02-03 樊睿、杨蝶飞、胡春光、吴瑞婷 41 一种用于定位长管路管线的发动机用管夹实用新型授权 CN202520557429.42025-03-27CN223868713U2026-02-03 李晓琴、邓东秋、苏金玉、吴瑞婷 42 一种柴油机排气温度控制方法及装置发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布 CN202510366441.12025-03-26CN120083614A2025-06-03 杜玉斌、杨世寿、余建云、何述超、彭鹄、吕博、杨凯翔、董诚、窦志源 43 一种车用柴油机行车怠速控制方法、装置及介质发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布 CN202510366437.52025-03-26CN120083610A2025-06-03 杜玉斌、杨世寿、余建云、何述超、彭鹄、贺贵林、李正华、邱昌伟、李俄 44 一种自动调节叶片角度的机械直连风扇发明专利实质审查的生效、公布 CN202510359957.32025-03-25CN120175469A2025-06-20 宋兴怀、王玉凤、常鑫、余明江、母德江、刑余源 45 一种 DPF 模型前馈及反馈温度控制方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202510361014.42025-03-25CN120295388A2025-07-11 孙志辉、莫瑞、谢莲、阳晓辉、王倩、杜令刚 46 一种滑块、角度调节机构及风扇实用新型授权 CN202520535984.72025-03-25CN223868232U2026-02-03 宋兴怀、王玉凤、常鑫、余明江、母德江、刑余源 47 一种发动机水泵总成结构实用新型授权 CN202520498257.82025-03-20CN223991866U2026-03-13 吴瑞婷、常鑫、赵杰、陆云春 48 一种支架及压差传感器固定结构实用新型授权 CN202520332250.92025-02-27CN223781507U2026-01-09 许吉强、黄德磊、贺贵林、阮正泽 49 一种单侧集成 EGR 法兰并利用排气脉冲能量的排气管实用新型授权 CN202423232466.22024-12-26CN223549336U2025-11-14 湛学勇、杨志龙、李俊东 50 一种柴油机超排温保护的控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布 CN202411888946.62024-12-20CN119616701A2025-03-14 杨世寿、杜玉斌、何述超、余建云、字帅杰、佘国章、郭辉、彭鹄、李春敏