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灵巧手是具身智能落地需要迫切攻克的最后 " 一厘米 "，融资热，增速猛

在补足人形机器人下半身的移动能力后，行业开始关注上半身的操作能力，而灵巧手被认为是机器人实现通用、精细操作的关键，高壁垒和高价值量的特点使其成为资本押注的重点。

据 GGII 不完全统计，在 2023 年 -2026 年 5 月，中国灵巧手行业发生约 57 笔融资，涉及金额约 128 亿元，其中，灵巧手融资热潮始于 2025 年，2026 年持续攀升，单笔融资金额、融资总额大幅提高。部分企业完成多轮融资，如灵心巧手在短短一年内完成 7 轮融资，成为少数估值超 200 亿元的具身智能企业之一。

人形机器人行业的高速发展，必将带动灵巧手的需求增长，资本有望持续加注灵巧手行业，行业景气度持续上升。根据 GGII 数据显示，2025 年中国灵巧手市场销量约 1.92 万只，同比增长 236.84%。预计 2026 年有望达 7.02 万只，同比增长 265.63%。到 2030 年，随着人形机器人应用场景拓展、灵巧手技术突破和成本下降，预计中国灵巧手市场销量有望突破 43 万只，2026-2030 年 CAGR 约为 57.79%。

行业仍处发展早期，不可能三角的平衡仍需整体产业链协同

目前来看，灵巧手行业仍处于发展早期，存在 " 低成本、高性能、高稳定性 " 的不可能三角，而整条产业链的不成熟加剧了这种平衡困境。

灵巧手产业链包括上游核心零部件和软件算法，中游灵巧手的设计、加工制造，下游机器人应用领域等环节。其中，上游微型核心零部件的技术创新和精密生产工艺尚有提升空间；软件算法仍不成熟、灵巧手操作数据严重不足；中游灵巧手技术路线尚未收敛、制造依赖人工；下游机器人应用场景模糊，难以形成可持续的 " 场景 - 数据 - 模型 - 灵巧手 " 闭环。

硬件方面，灵巧手传动结构复杂，核心零部件性能决定最后 " 一毫米 "

灵巧手主要由微型电机提供动力，但由于扭矩不足，一般需要搭配微型精密减速器进行扭矩放大，又由于电机一般垂直放置于手掌、手指内部，需通过齿轮 / 蜗轮蜗杆或丝杠将其旋转运动转换为直线运动，再通过连杆或腱绳或链条将力传递到关节运动，从而转化为手指关节的屈伸动作。

具体来看，灵巧手需要的是高扭矩密度的电机，在足够小的空间里能够快速反应、使出足够的力，行业向高扭矩密度方向演进。目前，灵巧手电机仍以空心杯无刷电机为主，具有结构紧凑、响应速度快、能效高、噪声低、寿命长的特点。随着特斯拉灵巧手将电机从手部移到小臂，空间的释放使得低成本的无刷有齿槽电机的应用空间显现；无框力矩电机具有转速低、扭矩大的特点，亦有市场应用潜力；轴向磁通电机采用独特的盘式拓扑结构，具有高扭矩密度，能够无需依赖高传动比减速器，受到产业关注。

精密减速器则以微型行星减速器为主。微型行星减速器载虽然较谐波减速器功率密度、传动精度有一定降低，但可增加负载、降低成本、可靠性较高。高减速比减速器会牺牲力矩透明性和柔顺性，可以提高电机扭矩密度以搭配低减速比减速器使用。

转向装置传统选择为齿轮 / 蜗轮蜗杆，可实现天然自锁，成本低廉，但传动效率低，传动精度不足。针对传统蜗轮蜗杆在效率、精度和承载能力的短板，陶世智能推出了环面包络蜗轮蜗杆减速器，可同步实现减速增矩和转向。

除了齿轮 / 蜗轮蜗杆方案，行业多选择滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。其中滚珠丝杠具备高精度、可逆性和高效率的特点，但可维修性差；行星滚柱丝杠具备较高精度、传动效率、高承载、高可靠性等特点。随着冷锻工艺等技术创新与迭代有望进一步降本，行星滚柱丝杠有望逐步取代滚珠丝杠。

在连杆、腱绳、直驱三大传动技术路线中，连杆方案已实现批量出货，出货量领先的企业多为连杆方案，如因时机器人、灵心巧手、傲意科技、大寰机器人、雷赛智能等。直驱灵巧手也有一定出货，绳驱路线量产挑战大，价格高，出货量较少。2026 年，随着算法驱动叠加技术迭代、布局者增加，预计直驱、绳驱灵巧手出货量将有所增加。

其中，连杆方案的自由度、承载力、成本等可满足当前工商业场景需求，其核心优势在于工程化成熟，可靠性相对较高，部分产品定价已在万元以下，拥有量产能力的企业先发优势明显，但连杆传动的体积大，主动自由度较低，柔性差。凭借高性价比，连杆方案未来仍为出货主力，主要应用于基本抓握、低成本工商业场景。

绳驱路线臂手一体化趋势明显。其核心优势是手部尺寸紧凑、抗冲击能力强，电机布置灵活，但挑战在于传动系统复杂、模块化程度低、量产难度大，对控制算法的要求极高。特斯拉是腱绳路线的代表，2026 年 4 月，其公开了 5 项围绕 Optimus V3 灵巧手的专利，将 25 个线性执行器分层排布在前臂，可以实现手部的极致轻量化，手臂更大空间便于散热，驱动器集中在前臂便于后期维护。

在具身大模型热潮下，直驱路线正成为布局热点。直驱路线的优点在于力矩透明、逆反馈清晰、响应快、算法友好。其中，SharpaWave 是直驱手的代表，已成为 NVIDIA Isaac GR00T 参考人形机器人配备的灵巧手。 星动纪元的 XHAND1 PRO、舞肌科技的 WUJI 2、临界点的 OmniHand 3 Ultra-M、灵心巧手的 Linker Hand O20、O30、它石智航的 DexHand、大寰机器人的 UDH-3-7 均为直驱手。但由于是刚性传动，抗冲击性较差，且面临散热难题。

混合驱动方案也是行业布局方向之一。其能够实现多种方案间的互补，主要以绳驱、直驱混合为主，在保证轻量化、柔顺性的同时提升响应速度、控制精度、可靠性。临界点的 OmniHand 3 Ultra-T、曦诺未来的 Flex 2、中科硅纪的 Casia Hand-M11 均采用 " 腱绳 + 电机直驱 " 混合驱动方案；伯牙智能的高山 S1 灵巧手则融合腱绳驱动、齿轮直驱与丝杠连杆技术。

软件算法方面，手脑协同趋势下，触觉、数据、模型正成为行业热点

硬件决定灵巧手的性能边界，而软件算法赋予灵巧手自主操作能力。目前行业一般通过模仿学习、扩散策略、强化学习、V（T）LA 等智能算法，让灵巧手自主习得复杂操作技能，解决非结构化环境中的泛化能力问题。

不同于大语言模型的语言、视觉数据，触觉正成为具身大模型理解物理世界的关键入口，有望成为灵巧手标配，构建 " 感知 - 决策 - 执行 " 闭环。目前，触觉传感器技术多线并行，需要在柔性、高分辨率、动态响应、低成本、稳定性等各方面进行取舍。短期内，压阻式、电容式、霍尔式由于技术成熟主导量产市场，视触觉传感器理论上限高，随数据积累及大模型成熟，同时集成度提升后，未来增长潜力大。

灵巧手操作数据，尤其是触觉数据的获取，已成为行业核心难题之一。面对传统真实灵巧手上采集数据的昂贵费时、仿真数据的 Sim2Real Gap，行业正在采用无本体采集数据，如 UMI-Dex、Ego 视频、触觉力反馈采集手套等，以获取大规模、多样的、真实环境的、多模态的操作数据，从而提升模型能力。

灵巧手、触觉传感器企业正在构建 " 灵巧手 / 触觉传感器 - 数据采集 - 具身模型 " 的商业闭环，从零部件厂商转向更底层、更长期的基础设施平台角色。如帕西尼、灵心巧手、戴盟机器人、福莱新材、千觉机器人、途见科技等灵巧手、触觉传感器企业相继发布数据采集设备，包括数采手套、Dex-UMI 等，部分企业已开源相关数据集，发布相关大模型。

本体厂家也在加强 " 手脑协同 " 能力。如星动纪元构建了 " 数据 - 大脑 - 运控 - 灵巧手 - 本体 " 全链条系统能力，它石智航依托 SenseHub-AWE-DexHand 三位一体架构，把数据、模型和硬件能力同步耦合，让人类操作数据高保真地迁移到机器人本体上，实现手脑一体。

未来，只做硬件的灵巧手厂家的竞争力或不足，需与具身模型企业协同，打造 " 手脑协同 " 的数据飞轮。

写在最后

总而言之，灵巧手作为精密复杂、软硬件一体的 " 系统工程 "，需要全产业链的协同创新，共同打造一只只 " 用得起、用得好、用得久 " 的手，从而实现行业的可持续繁荣。

在充分调查的基础上，高工机器人产业研究所 ( GGII ) 编制了《2026 年 H1 中国灵巧手行业调研报告》。GGII 希望通过切切实实地调查，深入研究分析，为企业、投资者、证券公司以及想了解灵巧手行业的人士，提供具有参考价值的行业数据及调查报告。

报告亮点

一文洞悉灵巧手产业、技术、企业发展逻辑：

全产业链覆盖：上游微型电机、减速器、齿轮 / 蜗轮蜗杆、丝杠、力 / 力矩传感器、触觉传感器、软件算法；中游灵巧手；下游应用；

全技术路线分析：驱动 - 空心杯电机、无刷有齿槽电机、无框力矩电机、轴向磁通电机；传动 - 连杆、腱绳、直驱、混驱；触觉 - 压阻、电容、压电、光电、霍尔、视触觉、其他创新方案；

全企业及产品名单：中国灵巧手企业名单及产品参数信息，代表企业分析；

行业定量数据分析：市场出货量、规模及预测、市场竞争格局、技术路线格局等。

版权说明：本报告版权归高工机器人产业研究所（GGII）所有，仅供被授权企业公司内部使用，不得扩散给任何第三方使用。

GGII:2026 年 H1 中国灵巧手行业调研报告目录

（可上下滑动观看）

第一章   灵巧手行业概况

第一节   定义与分类

第二节   行业发展历程

第二章   灵巧手政策及资本环境分析

第一节   行业政策支持

第二节   行业融资态势

第三章   产业链结构分析

第一节   产业链图谱

一、产业链图谱分析

二、成本分析及价格趋势预测

第二节   核心零部件

一、驱动装置：电机

二、传动变速装置：精密减速器

三、传动变向装置：齿轮 / 蜗轮蜗杆 or 丝杠

1、 齿轮 / 蜗轮蜗杆

2、 丝杠

四、传动联动装置：连杆 or 腱绳 or 链条

1、 连杆

2、 腱绳

3、 链条

五、传感器

1、 六维力 / 力矩传感器

2、 触觉传感器

第三节   软件算法

一、控制算法

二、智能算法

三、灵巧手数据

第四节   灵巧手

第五节   下游应用

第四章   核心技术发展分析

第一节   灵巧手关键技术指标

一、关键技术指标

二、灵巧性评测

1、 Kapandji 对指测试

2、 GRASP 分类

3、 ManipulationNet

4、 DexBench

5、 DexJoCo

第二节   灵巧手驱动技术路线分析

一、空心杯电机

二、无刷有齿槽电机

三、无框力矩电机

四、轴向磁通电机

第三节   灵巧手传动技术路线分析

一、连杆传动方案

二、腱绳传动方案

三、（准）直驱方案

四、混合传动方案

第四节   灵巧手传感技术路线分析

一、六维力 / 力矩传感技术

二、触觉传感方案

1、 压阻式触觉传感器

2、 电容式触觉传感器

3、 压电式触觉传感器

4、 光电式触觉传感器

5、 霍尔式触觉传感器

6、 视触觉传感器

7、 其他创新方案

第五节   国内外技术发展对比

第五章   灵巧手市场分析

第一节   中国灵巧手市场规模及预测

第二节   市场竞争格局

第三节   技术路线出货情况

第四节   行业壁垒分析

一、技术壁垒

二、量产壁垒

三、数据壁垒

四、人才壁垒

第六章   机遇与挑战

第一节   发展机遇

一、人形机器人下游需求拉动

二、政策支持与资金加速

三、技术迭代与成本下降

四、开源生态降低创新门槛

第二节   主要挑战

一、不可能三角的困境

二、触觉技术不成熟和多模态融合难题

三、手脑协同趋势与数据不足的矛盾

四、标准不统一延缓产业化进程

第七章   灵巧手代表厂商分析

第一节   因时机器人

一、公司简介

二、企业特色

三、融资历程

四、产品布局

五、发展规划

（下同）

第二节   临界点

第三节   灵心巧手

第四节   ......

第五节   ……

第六节   ……

第七节   ……

第八节   ……

第九节   ……

第十节   ……

第十一节   ……

第十二节 ……

附表 1：中国灵巧手企业名单汇总（不完全统计）

附表 2：2023-2026 年 5 月中国灵巧手企业融资情况汇总（不完全统计）

附表 3：中国灵巧手主要企业产品信息（不完全统计）