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把一颗生鸡蛋从桌面边缘推到机械爪前，它会小心收力、稳稳捏住，蛋壳表面不裂一丝纹。

这个看似简单的动作，传统工业机器人做不到。

没有触觉反馈的机械爪，抓取力度全靠视觉估算，鸡蛋要么滑落，要么碎裂。

触觉不是新事物。

1980 年代，数据手套曾点燃第一次触觉想象；2010 年前后，GelSight、SynTouch 等海外触觉公司相继成立，却始终困在实验室里。

具身智能的爆发改变了一切。

当机器人走进工厂和家庭，视觉给不了的 " 最后一厘米 " 感知，成了刚需。

代表公司的反应肉眼可见：帕西尼估值突破百亿，近期在北京证监局办理辅导备案，冲刺 A 股 " 具身触觉第一股 "；灵心巧手一年内完成七轮融资，B+ 轮后估值约 30 亿美元，目前正寻求 60 亿美元的新一轮融资；成立仅四个月的潜界科技，种子轮就拿到智元机器人、星动纪元两家本体厂的战略入股。

光是 2025 年，国内触觉传感器赛道完成融资约 20 起、披露总额接近 18 亿元。据财联社报道，2026 年前七个月，人形机器人传感器领域完成 15 起融资、合计 31 亿元，仅 7 月单月就有 15.6 亿元，占前七个月总额的一半以上。

钱只是结果，真正的看点是涌进这条窄门的人：蛰伏十几年的学术派，触觉原生的技术新贵，以及试图用数据和模型改写规则的 AI 原生玩家。

为什么是现在

人形机器人进入工厂，视觉解决不了接触瞬间的物理交互：插拔一个接口，视觉看得到位置，判断不了力度；捏起一颗葡萄，视觉看得到形状，感知不到表皮承受压力的极限。

没有触觉，机器人就永远停留在 " 看起来会干活 "。

全球触觉传感器市场 2026 年规模约 60 亿元，预计 2030 年达到 290 亿元——不大，但增速陡峭。

更大的变化是成本革命。

2015 年之前，高端触觉传感器单指尖售价超过 10 万元，机器人行业用不起。

今年，帕西尼的触觉传感器价格压到百元级，国内厂商将触觉传感器整体成本拉低超过 90%。

触觉数据第一次具备了规模化采集的前提。

第一派：蛰伏十几年的学术派，终于踏上浪潮

2017 年 12 月，北京。

马扬、孙滕谌、杨五强三个人一合计，成立了全球首家 AI 触觉感知芯片公司——他山科技。

孙滕谌毕业于清华大学自动化系，是平面电容与曲面电容技术的发明人，早年创办了一家科技公司，有面向产业化做曲面电容式触觉传感器的技术基础；马扬 2004 年从北航电子工程系毕业，进入比亚迪工作多年，后来加入孙滕谌的公司；杨五强出身清华，后任曼彻斯特大学电气与电子工程学院副院长，是电容层析成像（ECT）领域的国际领军学者之一。

孙滕谌早年做过一个 " 养老推演 "：等他们这代人老了，独生子女一代一对夫妻可能要照顾四位老人。靠什么？只能靠机器人。

而机器人照顾老人，不只是端茶倒水，翻身、擦洗、搀扶这些最基本的动作，都需要精细的触觉感知。

他山早期走了一条极少人走的路——从大脑科学找思路。

马扬在曼彻斯特看到杨五强的电容层析成像（ECT）研究：这种技术最初用于地下勘探，靠电容阵列反向推算封闭容器内部的物质分布。

他立刻意识到：如果把容器换成机器人皮肤呢？

2007 年前后，团队开始与杨五强合作，探索用 ECT 原理重建触觉神经网络；2014 年到 2015 年，传感器被搬上工业夹爪，做抓取稳定性和力控测试。

他山科技官网截图

2017 年，团队得出关键结论：传统 CPU/GPU 处理不了高密度的触觉信号。人类皮肤每平方厘米约 240 个感知点，每只手产生的数据量相当于 6 个摄像头——但摄像头只需要看懂画面，触觉要计算压力分布、滑移趋势、材质纹理，数据的时空复杂度完全不同。当时进口触觉传感器单指尖 2 到 3 万美元，机器人行业根本用不起。

解法藏在生物进化里。

手尖的触觉神经末梢分布最密，肘部以下只有稀疏的神经节点——高频信号在手尖就近处理，低频信号才传回大脑。他山依此设计分布式架构：手尖放 AI 芯片本地预处理，手臂只需普通 MCU。

" 人形机器人大概需要做多少个触觉感知点？我们是第一家说出准确数字的。" 马扬后来对雷峰网说，" 别家都用几百上千形容，我们一上来就说要集成 8 到 10 万个感知点，别人都以为我们是骗子。"

芯片做了将近四年，2021 年 9 月完成工程批流片、2022 年一季度投入使用——公司口径下全球首款数模混合 AI 触感芯片、首款基于脉冲神经网络（SNN）的类脑产业化芯片，力分辨率达到 0.01 牛，可在 0 至 10 厘米距离内做非接触式材质识别。

中间几年是漫长的商业化煎熬。

团队沿着海尔、方太等家电与汽车产业链找客户，直到 2023 年人形机器人起势。

2025 年，公司单独设立机器人触觉产品线；2026 年，订单彻底爆了。

今天的他山科技，触觉传感器出货量占国内人形机器人触觉传感器市场的八成以上，截至 5 月底在手订单已达 2025 年全年营收的四倍。公司 2024 年营收破亿，汽车电子业务向比亚迪等车企累计出货数十万套；机器人业务 2025 年贡献近半营收，2026 年预计升至约三分之二。

他山今年在北京石景山和湖北潜江落地两大触觉数据采集中心，发布 TS-Echo 数据采集指套，半年内完成三轮融资，被英伟达列为 Isaac Sim 全球首个触觉仿真合作伙伴。图灵奖得主理查德 · 萨顿与其共建 " 机器人幼儿园 "，今年 9 月正式开园。

与他山同被视为领跑者的是帕西尼。

创始人许晋诚博士毕业于早稻田大学菅野实验室——世界第一款人形机器人 WABOT-1，1973 年诞生于此。读博期间，他曾到访硅谷 YC 总部，与时任 YC 总裁萨姆 · 奥特曼交流：OpenAI 当时正用 Shadow Hand 做高自由度掌中操作实验，急需触觉传感器提升训练成功率。

帕西尼创始人许晋诚

2021 年 6 月，在微软前副总裁陆奇的牵线下，许晋诚与聂相如在深圳创业——聂相如毕业于伊利诺伊大学香槟分校，曾任职网易，与许晋诚的学术背景全然不同；CTO 张恒第则来自法国国家科学研究中心。彼时触觉传感器是业内公认的 " 卡脖子 " 部件，海外产品单指尖卖到 10 万元。

帕西尼的打法更激进。

公司选择霍尔阵列路线，2025 年发布的 PX-6AX GEN3 传感器 199 元起，可测量六维力、纹理、温度、回弹等 15 种维度。

帕西尼在天津建成 1.2 万平方米的具身数据工厂，用自家传感器低成本采集触觉数据，反哺全模态模型。

帕西尼今年已完成四轮融资：3 月 B 轮融资超 10 亿元、估值破百亿；8 月再获 10 亿元战略轮，领投方包括一家未具名的 " 全球消费电子与半导体万亿级巨头 "；9 月官宣数亿元 B++ 轮，累计融资超过 40 亿元。股东名单里，比亚迪、京东、三星、TCL、上汽、北汽等产业资本密集在列，比亚迪为最大外部股东。

9 月 20 日，帕西尼在北京证监局完成辅导备案登记，辅导机构为国泰海通，抢跑了"触觉第一股"；同月，他山科技完成股份制改造——它握着出货量与英伟达背书，紧随其后。

谁先敲响上市钟，谁就定义这条赛道的估值锚。

学术派还有第三条路线。

北大本博的马道林 2024 年 5 月创立千觉机器人，高瓴创投领投天使轮，今年 9 月又连续完成两轮数亿元战略融资，由蓝驰创投领投，中金资本、靖亚资本跟投。

其团队是全球最早系统提出 " 触觉空间智能 " 理论的团队之一，公司以电容路线为主，绕开了视触觉路线的美国专利墙。

公司给出的口径是，其传感器测量密度达每平方厘米 5 万个测量点、为人手感知精度的 800 倍，并提供触觉仿真工具 Xense_Sim，实机操作误差控制在 1 毫米以内。

千觉已经与智元机器人、自变量机器人、银河通用、众擎机器人达成合作：与得物合作 AI 球鞋鉴别，机械臂完成鞋面、鞋垫的软硬与形变检测，5 秒生成鉴别报告；与宁德时代合作电池装配概念验证。

马道林有个著名论断："触觉是当前唯一无法从互联网‘白嫖’数据的模态。"

语料喂出了大语言模型，YouTube 视频正在喂 VLA，但触觉数据几乎为零——这正是他的机会。

第二派：触觉原生新贵，踩着具身智能浪潮进场

学术派苦熬多年等来了窗口，另一批人则是踩着 2023 年具身智能起势的节点直接入场。

他们没有历史包袱，动作更快：戴盟一年内完成四轮融资，橡木果四个月融完两轮。

戴盟的创始人段江哗是中科院博士、港科大博士后，联合创始人兼首席科学家王煜曾任 IEEE 机器人与自动化学会制造自动化技术委员会主席，与李泽湘共同创办港科大机器人研究院并担任创始院长。

公司 2016 年就开始研发视触觉技术，2023 年 8 月正式运营，选择 GelSight 同源的视触觉路线——通过摄像头捕捉弹性体受压形变来反推接触力，2025 年 4 月发布的 DM-Tac 系列每平方厘米集成 4 万个感知单元，官方口径出货量居同类全球第一。

戴盟机器人

戴盟不止做传感器。

公司研发含视觉、触觉、语言的操作模型 VTLA，并与银河通用联合发布触觉操作评测基准 RobOmni，形成"传感器 - 数据采集 - 模型"的全栈闭环。

资本嗅觉最灵：从昆仲资本、联想创投，到招商局创投领投、中国移动链长基金战投，再到 2026 年 6 月汇川产投与中国电信联合投资的亿元 A 轮、8 月蚂蚁集团领投的数亿元战略轮，产业资本一路加注。

与戴盟同走视触觉路线的纬钛机器人，创始人李瑞是 MIT CSAIL 出身，公司 2024 年 1 月创立，一年内完成三轮融资、累计数亿元。

其产品 GF515 视触觉指尖传感器塞进 15 毫米空间，最小感知 0.01 牛、刷新率 120 赫兹，可同时测量法向力、切向力、扭矩与滑移状态，已通过 500 万次压力循环与 IP67 防护验证，进入小米手机产线精密装配环节。2026 年 6 月，纬钛完成红鸟启航基金领投的 Pre-A 轮融资。

纬钛机器人官网截图

如果说戴盟和纬钛是 " 传感器 + 模型 " 双轮驱动，橡木果智能则极端押注模型。

创始人姜峣是清华机械工程与哈佛神经科学交叉背景，团队 2011 年进入机器人操作领域，2017 年锚定 " 本能驱动 " 方向，持续投入八年。" 业内大多数人在讨论为机器人叠加更多传感器、更多感知模态，反而忽略了 AI 算法的根本范式。" 姜峣说，" 这就像一个天生瘫痪的病人，即便强行接上再精密的传感器，他依然无法指挥身体站起来。"

橡木果的 Natus 模型主张零数据冷启动、全材质泛化，配套的 Tac3D 视触觉传感器正在打通数据闭环，已在柔性产线跑通 POC 并实现营收。

2026 年 3 月，公司完成普华资本、钱唐材料实验室联合领投的近亿元种子轮，8 月又完成招商局创投、蔚来资本领投的数亿元天使轮——一家连产品 demo 都罕见的公司，四个月拿到两轮大额融资，凭的是"本能驱动"这个叙事。

橡木果具身智能操作模型架构图

新贵阵营还在扩容。

一目科技的仿生视触觉传感器厚度压至 3 毫米以内、为全球最薄的可量产同类器件，解决了视触觉难以嵌入灵巧手指尖的痛点；7 月，一目完成超 10 亿元 E 轮融资，估值突破百亿——触觉赛道第二家百亿独角兽。

墨现科技的柔性薄膜压阻传感器获得北京机器人产业发展投资基金领投。

曦诺未来在指尖集成触觉传感器、整机融合四类感知，四个月完成三轮融资、累计约 15 亿元跻身独角兽。

灵巧手公司也在向上游延伸。

灵心巧手自研触觉阵列，创始人周永是华中科技大学少年班出身，2025 年才开始融资、一年内完成七轮、累计数十亿元，2026 年 4 月 B+ 轮后估值约 30 亿美元，公司口径占全球高自由度灵巧手市场八成以上份额，产品进入富士康、华为、比亚迪等产线，海外客户包括三星、西门子，正在寻求 60 亿美元的新融资，并已传筹备港股 IPO。

灵心巧手官网截图

第二派的共同点是产业资本深度绑定：招商局创投一年内连投戴盟与橡木果，蔚来资本同时出现在橡木果与曦诺未来股东名单中。

第三派：AI 原生系，从数据与模型切入

前两派都是 " 做传感器出身 "，第三派则是 AI 公司反向切入——它们的核心判断是：触觉硬件终将标准化，真正的护城河在数据和模型。

潜界科技的创始人胡钰承是腾讯 Robotics X 的前研究员，其提出的 VPP 被视为世界动作模型（WAM）方向的开山之作之一，此前在腾讯期间他深度参与机器人本体与触觉仿真研究。

2026 年 5 月，他创立潜界，推出统一触觉动作模型 UTAM ——一个同时理解视觉、语言、触觉与动作的跨模态模型。高瓴创投、清流资本、英诺基金之外，智元机器人、星动纪元两家本体厂同时入股。

智在无界走的是另一条路：用 50 万小时人类视频预训练 " 隐式触觉世界动作模型 "Being-H0.8，其核心技术 TactoHand 模块，依据手与物体的三维几何关系推断接触是否发生，在 MANO 手部的 778 个顶点上预测接触标注与接近度。8 月，智在无界完成数千万元融资，由联想之星领投。创始人卢宗青是北京大学计算机学院长聘副教授，他的判断很直接：" 从数据来看，只要数据支持，使用六维力传感器或其他触觉传感器没有本质区别。"

最年轻的闯入者是破晓智能，创始人杨朔是 1998 年出生的哈工大（深圳）长聘教授。团队连发三项工作，构成清晰的三步路线：EgoTouch 以可穿戴系统采集真实操作中的触觉数据，TouchAnything 训练模型从普通第一人称视频中恢复双手压力分布，TouchWorld 则训练触觉驱动的机器人世界模型——后者今年 7 月刚刚发布。

精度验证了路线的可行性：TouchAnything 基于 DINOv3 提取的几何先验，在真实物体上的接触力图估计误差约 0.56 牛，相比此前最优方法的 2.1 牛，提升接近四倍。

三派之间，三场暗战

第一场暗战在路线之间。

视触觉精度高但体积受限，电容和霍尔阵列易于小型化却各有短板，压阻式胜在柔性贴合。马道林说得很直白：" 哪一种传感器会成为终局？这个问题现在没人能回答。"

第二场暗战在数据策略。

他山和帕西尼建真实数据采集中心，千觉提供仿真工具，智在无界和破晓从视频中 " 无中生有 "。

第三场暗战在生态位。

帕西尼做本体，灵心巧手做灵巧手，戴盟和橡木果向模型延伸，智元既投资模型派的潜界、也采用千觉的触觉方案，英伟达则同时与他山（仿真合作）和银河通用（触觉数据集共建）联手——所有人都在防止被卡脖子，所有人也都在卡别人的脖子。

潮涌 AI 观点

这是一场 " 卖水人 " 的战争。

无论最终哪家人形机器人公司胜出，触觉传感器都是刚需——问题在于，刚需不等于好生意。

第一笔账是渗透率。

整机厂商不会永远外购触觉传感器，正如特斯拉最终自研了视觉芯片。帕西尼和灵心巧手向下游做本体，本质上是给自己留后路；他山向上游做芯片，是给自己挖护城河。

第二笔账是估值锚。

帕西尼估值百亿、灵心巧手估值 30 亿美元（另有国内媒体口径为 150 亿元人民币），对应的是一条 2026 年规模 60 亿元的市场——资本在为五年后的 290 亿元定价，为 " 数据资产 " 这个更大的故事定价。

第三笔账是时间差。

触觉的技术路线之争远未收敛，但 IPO 窗口不会等人。谁先上市，谁就能用二级市场的钱熬死对手——这是所有人都看得懂的逻辑。

触觉曾被忽视了四十年，因为它是 " 最后一厘米 "。现在，它成了所有玩家都必须补上的那一厘米。

* 参考文章

1、证券时报网《比亚迪、三星投的机器人公司，冲刺 A 股 " 具身触觉第一股 "》

2、财新网《人形机器人公司帕西尼开启 A 股上市辅导 公司估值超百亿元》

3、机器人前瞻《清华、北航校友造触觉，横扫中国机器人市场半壁江山》

4、至顶网《对话他山科技马扬：如何通过触觉感知技术，推动机器人商业落地》

5、36 氪《英伟达全球首家触觉仿真合作伙伴再获数亿融资，上半年订单超去年四倍》

6. 中新经纬《百家民企说｜帕西尼聂相如：这个让机器人有 " 触觉 " 的零部件，价格从 10 万降到 199 元》

7. 财经《人形机器人带火视触觉传感器赛道，资本涌入，多家公司密集宣布融资》

8. 钛媒体《千觉机器人：让触觉成为与视觉并列的 " 认知模态 "》

9. 雷峰网《他山科技孙滕谌、马扬：触觉传感器的苦尽甘来》

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