福立旺人形机器人产品布局：重点研发行星滚柱丝杠、灵巧手关节零部件、机身关节零部件、减速器、关节模组等，已开发出螺母直径 5.0mm、6.5mm、9.0mm 等规格的微型行星滚柱丝杠。

福立旺半年报：公司持续积极拓展具身智能机器人业务， 以精密金属制造核心能力为依托， 聚焦人形机器人与四足机器人核心零部件研发生产， 成功从技术研发阶段迈入送样及小批量订单交付阶段。

三大零部件分阶兑现：人形机器人掘金上游黄金赛道

人形机器人行业正从展示型样机时代迈向规模化落地周期，全球出货量持续高速抬升，中国厂商已经占据全球绝大多数出货份额。当前行业的核心特征十分清晰：本体厂商仍处在烧钱验证阶段，降价竞争、高额研发投入压制利润释放，收入端的放量很难直接转化为盈利增长；而上游标准化、可跨客户复用的核心零部件，依托精密制造壁垒率先进入业绩兑现窗口，成为本轮产业浪潮里确定性最强的主线。Tesla Optimus 的 BOM 结构已经给出清晰价值标尺，丝杠、无框力矩电机、谐波减速器合计占据本体价值接近半数，三条赛道分属导入期、成长期、成熟期，量价逻辑完全分化，形成层次分明的投资脉络。

行星滚柱丝杠是线性执行器的核心载体，也是本轮产业里弹性最高的方向。相较于传统滚珠丝杠，反向式行星滚柱丝杠依靠多滚柱同步啮合，承载密度、寿命、紧凑度全面占优，完美适配人形机器人肩关节、膝关节等线性关节，也是 Optimus Gen3 重点选用的技术路线。这个赛道的核心壁垒不在于简单做出样品，而在于大批量交付状态下的零部件一致性，丝杠、滚柱、螺母之间微小的加工偏差，都会带来载荷分配失衡、局部快速磨损等问题，精密磨削设备、工艺积累、良率管控是竞争胜负手。五洲新春大手笔布局行星滚柱丝杠产线，大量资本开支投向高端磨床，募投方案已经测算出可观的稳态毛利率，依托轴承行业长期积累的精密磨削功底，具备从设备端到工艺端一体化突破的基础，伴随特斯拉供应链审核推进，定点落地将打开长期成长空间。双林股份已经建成十万套级别的行星滚柱丝杠量产产线，实现反向式产品送样与小批量交付，率先给出 C3 精度产品的量产报价，在国内厂商中进度靠前，汽车零部件成熟的供应链管理、规模化制造体系，可以快速平移到丝杠业务，实现产能爬坡与成本控制同步推进。贝斯特依托精密模具、机加工与自动化装备能力切入赛道，自研配套加工工装与产线方案，能够同步服务多家头部本体厂商，客户结构分散，受益多路线技术验证红利。福立旺提前锚定行业价格区间开展工艺打磨，持续推进样品验证，等待下游定点转化，具备弹性兑现潜力。

无框力矩电机是执行器的动力底座，技术路线的通用性最强，既可以搭配谐波减速器用于旋转关节，也可以配合行星滚柱丝杠组成线性执行器，不会被单一传动方案束缚，是三条赛道里盈利确定性最强的一环。它的竞争核心不是单纯的峰值转矩指标，而是在有限体积内持续转矩输出、低温升、低转矩波动的系统平衡，高铜填充绕组、电磁仿真设计、灌胶热管理工艺、自动化装配共同构筑壁垒。雷赛智能是国内伺服与无框电机的平台型龙头，伺服业务多年保持收入和毛利同步上行，2026 上半年无框力矩电机在手订单突破百万台，平台化产品矩阵覆盖不同扭矩规格，面向工业自动化、人形机器人多场景放量，自动化产线持续摊薄单位成本，量增价稳的格局稳固。步科股份专注无框力矩电机赛道深耕，产品面向人形、协作机器人持续迭代，第四代产品在温升、过载能力上实现显著优化，上半年出货同比数倍增长，已经切入多家国内头部本体厂商供应链，产品定制响应速度快，在中小扭矩细分赛道形成差异化优势。

谐波减速器是成熟量产赛道，也是旋转关节最主流的精密传动方案，依靠柔轮弹性啮合实现低背隙、大减速比、轻量化的效果，国内产业链已经完成从 0 到 1 的国产化替代。赛道的主要矛盾已经从能不能造，转向放量之后如何对抗降价，企业比拼薄壁柔轮材料、热处理、齿形设计、疲劳寿命以及批量制造效率。绿的谐波作为国内谐波减速器龙头，率先实现工业化量产，持续迭代 P 型齿形体系，传动精度、寿命指标处于国内第一梯队，出货量持续翻倍，虽然行业价格下行带来毛利率缓慢回落，但销量扩张带来的毛利总额持续抬升，规模效应持续对冲降价压力，深度绑定多家头部人形本体企业，订单饱满。瑞迪智驱聚焦谐波减速器精密工艺打磨，将薄壁柔轮加工、小模数齿轮制造、高精度分选装配作为核心发力点，持续缩小和海外龙头的性能差距，依托差异化产品布局，在细分客户群体中稳步提升份额，在行业价格战环境下依靠工艺优化守住盈利韧性。

站在产业周期视角，三条零部件赛道对应完全不同的收益特征。无框力矩电机处于成长期，技术通用性强，订单已经大规模落地，量增价稳，利润兑现最为顺畅；谐波减速器进入成熟竞争阶段，增长来自持续降本、良率提升和客户结构优化，盈利韧性来自制造效率；行星滚柱丝杠处在量产导入前夜，当前尚处在样品验证和产线建设阶段，一旦进入头部厂商供应链定点，将迎来业绩弹性的集中释放。随着人形机器人从演示场景走向工业、仓储的商业化试点，下游需求结构持续优化，核心零部件的需求将进入持续上行通道，精密制造能力、批量一致性、头部客户定点资格，将是筛选优质标的的核心标尺。

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