优必选申请逆运动学求解方法专利，可确定机器人的膝关节俯仰角

市场资讯 2026-07-14 17:42:20

国家知识产权局信息显示，深圳市优必选科技股份有限公司申请一项名为 " 逆运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 " 的专利，公开号 CN122388321A，申请日期为 2026 年 4 月。

专利摘要显示，本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种逆运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法应用于机器人中，所述机器人的髋关节俯仰轴为斜轴，所述方法包括：获取所述机器人的基座位姿，并根据所述基座位姿、所述机器人的基座与髋关节之间的偏移关系，确定髋关节在基座坐标系中的位置；获取所述机器人的脚部位姿，并根据所述脚部位姿和所述髋关节在基座坐标系中的位置，确定髋踝向量和髋踝距离；根据所述机器人的大腿长度、小腿长度和所述髋踝距离，确定所述机器人的膝关节俯仰角；根据所述髋踝向量和所述膝关节俯仰角，确定所述机器人的踝关节角度；基于旋转轴不变性，根据目标旋转矩阵确定所述机器人的髋关节角度。

天眼查资料显示，深圳市优必选科技股份有限公司，成立于 2012 年，位于深圳市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本 50340.1373 万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市优必选科技股份有限公司共对外投资了 107 家企业，参与招投标项目 378 次，财产线索方面有商标信息 358 条，专利信息 3842 条，此外企业还拥有行政许可 46 个。

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